数控伺服系统摩擦前馈与命令前馈补偿研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题来源与研究目的及意义 | 第9页 |
| ·国内外的研究现状及分析 | 第9-18页 |
| ·摩擦补偿 | 第10-16页 |
| ·跟踪滞后补偿 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 数控系统伺服进给模型及跟踪误差分析 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·交流伺服进给系统模型 | 第20-26页 |
| ·交流伺服电机模型 | 第21-24页 |
| ·机械传动机构的动力学模型 | 第24-26页 |
| ·摩擦和跟踪滞后对数控跟踪的影响 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 数控伺服系统跟踪误差前馈补偿器的设计 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·数控伺服摩擦前馈补偿器设计 | 第30-31页 |
| ·数控伺服命令前馈补偿器设计 | 第31-34页 |
| ·速度回路的命令前馈控制器设计 | 第32-33页 |
| ·位置回路的命令前馈控制器设计 | 第33-34页 |
| ·总体补偿方案 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 数控伺服系统模型参数估计方法研究 | 第37-58页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·递推最小二乘估计 | 第37-44页 |
| ·最小二乘估计器的设计 | 第37-42页 |
| ·ARMAX最小二乘估计的仿真分析 | 第42-44页 |
| ·摩擦模型参数的扩展卡尔曼滤波 | 第44-57页 |
| ·非线性连续系统的扩展卡尔曼滤波方程 | 第44-48页 |
| ·EKF的可观测性和稳定性分析 | 第48-51页 |
| ·摩擦模型参数估计的EKF设计 | 第51-54页 |
| ·EKF参数估计的仿真分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 跟踪误差前馈补偿的研究 | 第58-70页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·影响补偿参数估计的因素 | 第58-65页 |
| ·影响最小二乘法参数估计的因素 | 第58-59页 |
| ·影响EKF估计的因素 | 第59-65页 |
| ·补偿方案的精度分析 | 第65-68页 |
| ·参数的自适应调整 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
