| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-14页 |
| ·问题的提出 | 第11页 |
| ·国内外现状 | 第11-12页 |
| ·论文研究的主要内容以及目标 | 第12-14页 |
| 第2章 平台简介及总体设计及优化思路 | 第14-19页 |
| ·平台的简介及组成 | 第14-16页 |
| ·FIRA机器人足球比赛平台简介 | 第14-15页 |
| ·FIRA机器人足球比赛平台的结构组成 | 第15-16页 |
| ·机械小车单元的结构设计思路 | 第16-17页 |
| ·视觉单元的改进和设计思路 | 第17页 |
| ·通信单元的改进和设计思路 | 第17-18页 |
| ·决策单元的改进和设计思路 | 第18-19页 |
| 第3章 小车单元车体结构设计 | 第19-26页 |
| ·结构分析 | 第19页 |
| ·机械小车主架的结构特点 | 第19页 |
| ·机械小车车体的主要功能 | 第19页 |
| ·主要部件的选用及结构设计 | 第19-22页 |
| ·技术要求分析 | 第22页 |
| ·尺寸精度 | 第22页 |
| ·形位公差 | 第22页 |
| ·总装要求 | 第22页 |
| ·加工工艺分析 | 第22-26页 |
| ·加工工艺 | 第22-24页 |
| ·工艺路线 | 第24-26页 |
| 第4章 视觉单元的硬件选型及图像处理 | 第26-36页 |
| ·图像的输入及数字化 | 第28页 |
| ·图像的处理与识别 | 第28-31页 |
| ·色标编码 | 第31-33页 |
| ·标定界面(规则规定) | 第31-32页 |
| ·编码界面(规则规定) | 第32-33页 |
| ·图像采集程序 | 第33-34页 |
| ·实际中常出现的问题及解决方法 | 第34-36页 |
| 第5章 通信单元的硬件选型及设计 | 第36-42页 |
| ·NRF24L01无线模块 | 第37-38页 |
| ·发送端的设计 | 第38-39页 |
| ·接收端的设计 | 第39-40页 |
| ·通讯协议 | 第40-41页 |
| ·上位机与无线信号发射端的通讯协议 | 第40页 |
| ·无线信号发射端与小车接收端的通讯协议 | 第40-41页 |
| ·实际中常出现的问题及解决方法 | 第41-42页 |
| 第6章 控制单元硬件选型及决策程序设计 | 第42-52页 |
| ·微型控制器的选择 | 第43-44页 |
| ·主要特性及参数 | 第43页 |
| ·在系统中的作用 | 第43-44页 |
| ·运动控制元件的选择 | 第44-45页 |
| ·主要特性及参数 | 第44页 |
| ·在系统中的作用 | 第44-45页 |
| ·电机驱动芯片的选择 | 第45-46页 |
| ·主要参数及特征 | 第45页 |
| ·电路连接 | 第45-46页 |
| ·伺服电机的选择 | 第46-47页 |
| ·电源与电路 | 第47-48页 |
| ·决策程序的设计 | 第48-52页 |
| ·决策程序设计思路 | 第48-49页 |
| ·决策程序策略库设计示例 | 第49-52页 |
| 第7章 使用说明及测试结果 | 第52-58页 |
| ·参数说明 | 第52-53页 |
| ·摄像头 | 第52页 |
| ·机器人小车 | 第52-53页 |
| ·使用说明 | 第53-56页 |
| ·发射器 | 第53页 |
| ·电路板 | 第53-54页 |
| ·注意事项 | 第54-55页 |
| ·常见故障排除 | 第55-56页 |
| ·系统安装 | 第56页 |
| ·测试及改进 | 第56-58页 |
| ·硬件测试及改进 | 第56-57页 |
| ·软件测试及改进 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-91页 |
| 附1. 图像处理程序举例(部分) | 第63-74页 |
| 附2：实物机器人足球比赛控制程序举例(5vs5部分) | 第74-91页 |
| 附3：足球机器人平台电路板 | 第91页 |