组合导航非线性滤波方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·组合导航系统的组成 | 第10-12页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第10页 |
| ·GPS导航系统 | 第10-11页 |
| ·天文导航系统 | 第11页 |
| ·SINS/GPS/CNS组合导航系统的应用前景 | 第11-12页 |
| ·滤波理论在组合导航中的应用 | 第12-13页 |
| ·滤波理论的发展 | 第12-13页 |
| ·滤波理论在组合导航中的应用 | 第13页 |
| ·论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 组合导航系统滤波器建模 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·SINS/GPS/CNS组合导航 | 第15-19页 |
| ·状态和量测的选取 | 第15-17页 |
| ·输出校正和反馈校正 | 第17-18页 |
| ·主系统的选取 | 第18-19页 |
| ·组合导航系统的非线性误差方程 | 第19-27页 |
| ·SINS系统的误差状态方程 | 第19-26页 |
| ·组合导航系统的误差量测方程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 组合导航中的非线性滤波方法 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·最优递推滤波问题 | 第28-29页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第29-31页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波 | 第31-35页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波的主要思想 | 第31-33页 |
| ·UKF算法 | 第33-34页 |
| ·性能表现分析 | 第34-35页 |
| ·UKF方法的改进 | 第35-40页 |
| ·UKF的迭代算法 | 第36-38页 |
| ·UKF的数值稳定性算法 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 非线性滤波方法在组合导航系统中的应用 | 第41-54页 |
| ·前言 | 第41页 |
| ·组合导航系统仿真 | 第41-52页 |
| ·仿真参数的选取 | 第41-42页 |
| ·UKF与EKF的仿真比较 | 第42-47页 |
| ·UKF与改进方法的仿真比较 | 第47-52页 |
| ·仿真结果分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
