基于FES无支撑站立姿态控制环的设计及研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及目的意义 | 第9-11页 |
| ·FES 技术概况 | 第9页 |
| ·课题研究背景 | 第9-11页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·前期研究状况分析 | 第11-12页 |
| ·无支撑站立研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 截瘫人体站立相关模型的建立和动力学分析 | 第15-25页 |
| ·脊髓损伤相关生理知识 | 第15-18页 |
| ·脊椎和脊髓 | 第15-16页 |
| ·脊髓损伤原因及影响 | 第16-18页 |
| ·人体站立姿态模型的建立和动力学分析 | 第18-22页 |
| ·研究对象的确立 | 第18页 |
| ·站立模型的建立 | 第18-20页 |
| ·站立姿态动力学分析 | 第20-22页 |
| ·脚部受力模型的建立 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 被控对象的建立和控制器的设计 | 第25-36页 |
| ·被控对象的建立 | 第25-26页 |
| ·控制策略的选择 | 第26-28页 |
| ·最优控制理论概述 | 第26页 |
| ·极小值原理介绍 | 第26-28页 |
| ·控制策略的选择 | 第28页 |
| ·控制器的设计 | 第28-35页 |
| ·被控对象线性状态方程的建立 | 第28-30页 |
| ·脚部受力模型的状态空间表述 | 第30-31页 |
| ·控制器的设计 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 控制系统的设计和仿真 | 第36-50页 |
| ·PD 控制器的设计 | 第36-37页 |
| ·状态观测器的设计 | 第37-40页 |
| ·Kalman 滤波理论简介 | 第37-38页 |
| ·Kalman 状态观测器的设计 | 第38-40页 |
| ·控制系统的设计 | 第40页 |
| ·控制系统仿真参数的获取 | 第40-45页 |
| ·参数分析及来源 | 第41-43页 |
| ·参数模型的简化和计算 | 第43-45页 |
| ·控制系统仿真和分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 个人简历 | 第58页 |
