舱外航天服手臂关节阻尼力矩测试
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题的必要性 | 第10-11页 |
| ·国内外研究综述 | 第11-17页 |
| ·国外航天服测试装置 | 第11-13页 |
| ·国内航天服测试装置 | 第13-17页 |
| ·本课题的选题意义及研究内容 | 第17-18页 |
| ·选题意义 | 第17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 测试系统运动学及算法实现 | 第18-37页 |
| ·测量机器人建模及正运动学推导 | 第18-20页 |
| ·测量机器人简介 | 第18-19页 |
| ·测量机器人正向位置运动学 | 第19-20页 |
| ·航天服手臂建模及正运动学推导 | 第20-26页 |
| ·航天服简介 | 第20-21页 |
| ·航天服柔性关节的建模 | 第21-22页 |
| ·航天服手臂正运动学 | 第22-25页 |
| ·航天服基坐标系原点位姿的确定 | 第25-26页 |
| ·航天服手臂逆运动学 | 第26-34页 |
| ·查表法 | 第26-29页 |
| ·神经网络方法 | 第29-31页 |
| ·逆运动学算法比较 | 第31-32页 |
| ·查表法的改进 | 第32-34页 |
| ·工作站仿真 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 测试系统静力学及重力补偿 | 第37-43页 |
| ·航天服微分运动学 | 第37页 |
| ·航天服静力学 | 第37-40页 |
| ·卡具重力补偿 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 测试系统软件设计 | 第43-48页 |
| ·重力补偿参数输入界面 | 第43-44页 |
| ·逆运动学及关节静力学算法实现 | 第44-47页 |
| ·逆运动学算法实现 | 第45-46页 |
| ·重力补偿算法实现 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 航天服关节阻尼力矩测试实验 | 第48-58页 |
| ·测试说明 | 第48页 |
| ·航天服手臂关节阻尼力矩测试 | 第48-53页 |
| ·左臂肩轴承关节阻尼力矩的测量实验 | 第48-49页 |
| ·左臂肩关节阻尼力矩的测量实验 | 第49-50页 |
| ·左臂臂轴承关节阻尼力矩的测量实验 | 第50-51页 |
| ·左臂肘关节阻尼力矩的测量实验 | 第51-52页 |
| ·左臂腕轴承关节阻尼力矩的测量实验 | 第52-53页 |
| ·单关节测量机构 | 第53-57页 |
| ·测量原理 | 第53-54页 |
| ·肘关节阻尼力矩实验 | 第54-55页 |
| ·单关节测量机构与机器人测量结果的比较 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录1 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
