基于双目视觉的小行星软着陆导航方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景与意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究及发展现状 | 第10-15页 |
| ·立体视觉概述 | 第10-11页 |
| ·视觉运动分析方法发展现状 | 第11-13页 |
| ·小行星探测导航研究现状 | 第13-15页 |
| ·视觉导航方法的发展方向 | 第15页 |
| ·本文工作 | 第15-17页 |
| 第2章 双目视觉导航原理分析 | 第17-27页 |
| ·基于双目视觉的导航方法原理 | 第17-18页 |
| ·坐标系定义 | 第18-21页 |
| ·图像坐标系 | 第18-19页 |
| ·摄像机坐标系 | 第19-20页 |
| ·世界坐标系 | 第20-21页 |
| ·相机模型 | 第21-24页 |
| ·双目测距原理 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于SUSAN 的特征检测与匹配 | 第27-44页 |
| ·一种快速SUSAN 角点检测法 | 第27-33页 |
| ·SUSAN 角点检测原理 | 第28-30页 |
| ·SUSAN 角点检测的特点 | 第30页 |
| ·阀值自适应确定法 | 第30-31页 |
| ·角点提取的一般步骤 | 第31-33页 |
| ·特征点跟踪 | 第33-36页 |
| ·图像运动模型 | 第34页 |
| ·特征点跟踪方法 | 第34-36页 |
| ·立体匹配 | 第36-43页 |
| ·匹配约束准则 | 第37-38页 |
| ·立体匹配算法 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于双目视觉的导航参数估计 | 第44-51页 |
| ·运动估计的概念 | 第44-45页 |
| ·双目测距算法 | 第45-46页 |
| ·基于点对应的运动参数估计方法 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于双目视觉的导航系统设计及数学仿真 | 第51-61页 |
| ·导航系统结构 | 第51-52页 |
| ·数学仿真 | 第52-59页 |
| ·仿真条件 | 第53-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-59页 |
| ·导航方案性能评价 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
