| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·移动机器人的发展国际背景及现状 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的组成及其关键技术 | 第10-13页 |
| ·几种测距方法 | 第13-16页 |
| ·激光雷达 | 第13-15页 |
| ·立体视觉 | 第15-16页 |
| ·超声测距 | 第16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于二维激光雷达的三维数据采集系统 | 第18-28页 |
| ·二维激光雷达的介绍 | 第18-19页 |
| ·三维数据采集系统的系统构成 | 第19-22页 |
| ·三维数据采集系统的组成及系统指标 | 第19页 |
| ·三维数据采集系统的总体框架 | 第19-20页 |
| ·激光雷达数据采集卡介绍 | 第20-21页 |
| ·单片机电机控制系统介绍 | 第21-22页 |
| ·三维数据采集系统参数的标定 | 第22-25页 |
| ·标定原理 | 第22-23页 |
| ·标定算法 | 第23-24页 |
| ·标定后的数据转换公式 | 第24-25页 |
| ·实验结果 | 第25-27页 |
| ·参数标定结果 | 第25页 |
| ·实际场景测试 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 利用激光雷达进行三维地形构建 | 第28-46页 |
| ·场景构建的现状 | 第28-29页 |
| ·三维地图构建思路 | 第29-31页 |
| ·ICP算法介绍 | 第31-33页 |
| ·ICP算法的实际问题与室外复杂环境下的算法改进 | 第33-38页 |
| ·通过二叉树搜索提高搜索速度 | 第33-35页 |
| ·通过动态计算百分比删除非重合区域 | 第35-37页 |
| ·通过多传感器融合及修改迭代中止条件避免迭代陷入局部最小 | 第37页 |
| ·最终算法流程 | 第37-38页 |
| ·构造整体三维地图与缩小总体累积误差 | 第38-40页 |
| ·三维地图的建立 | 第40-41页 |
| ·栅格地图的构建 | 第40页 |
| ·用OpenGL构建真实感的三维地图 | 第40-41页 |
| ·实验结果 | 第41-45页 |
| ·实验环境 | 第41-42页 |
| ·算法时间的改善 | 第42页 |
| ·两帧匹配的效果 | 第42页 |
| ·多帧匹配及三维地图的生成 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 利用激光雷达检测杂草掩蔽下的复杂障碍物 | 第46-66页 |
| ·概述 | 第46-48页 |
| ·草丛掩蔽下障碍物检测的意义 | 第46-47页 |
| ·草丛掩蔽下障碍物检测的研究现状 | 第47-48页 |
| ·单扫描平面的检测算法 | 第48-53页 |
| ·多扫描平面的扩展算法 | 第53-56页 |
| ·对扩展障碍物区域的算法扩展 | 第53-54页 |
| ·对删除离散小区域的算法的扩展 | 第54-55页 |
| ·汇总一帧内所有障碍物信息 | 第55-56页 |
| ·圆柱状障碍物检测 | 第56-59页 |
| ·障碍物的跟踪 | 第59-60页 |
| ·实验结果 | 第60-65页 |
| ·平面障碍物的检测结果 | 第60-62页 |
| ·圆柱障碍物的检测结果 | 第62-63页 |
| ·障碍物的跟踪结果 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者攻读硕士期间完成的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |