4ws车辆的建模和控制方法的研究分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·四轮转向概述 | 第13-14页 |
| ·类型 | 第13-14页 |
| ·结构与原理 | 第14页 |
| ·四轮转向的特点 | 第14-17页 |
| ·四轮转向技术的历史与发展 | 第17-20页 |
| ·历史与现状 | 第17-19页 |
| ·发展趋势 | 第19页 |
| ·4WS控制技术的研究和目标 | 第19-20页 |
| ·本文主要内容及意义 | 第20-22页 |
| 第二章 四轮转向系统的控制方式概述 | 第22-31页 |
| ·四轮转向系统分类 | 第22-27页 |
| ·定前后轮转向比四轮转向系统 | 第23-24页 |
| ·前后轮转向比是前轮转角函数的四轮转向系统 | 第24页 |
| ·前后轮转向比是车速函数的四轮转向系统 | 第24页 |
| ·具有一阶滞后的四轮转向系统 | 第24-25页 |
| ·具有反相特性的四轮转向系统 | 第25页 |
| ·具有最优控制特性的四轮转向系统 | 第25-26页 |
| ·具有自学习、自适应能力的四轮转向系统 | 第26-27页 |
| ·四轮独立转向简介 | 第27-31页 |
| 第三章 数学模型的建立 | 第31-44页 |
| ·前轮转向汽车的两自由度模型 | 第31-34页 |
| ·车辆固定坐标系的建立 | 第31-32页 |
| ·前轮转向汽车两自由度模型 | 第32-34页 |
| ·4WS车辆的二自由度模型 | 第34-38页 |
| ·四轮独立转向汽车的二自由度运动模型 | 第38-41页 |
| ·四轮转向系统的模型分析 | 第41-44页 |
| 第四章 4WS车辆的控制 | 第44-48页 |
| ·4WS车辆的控制策略 | 第44-45页 |
| ·四轮独立转向汽车的控制策略 | 第45-48页 |
| 第五章 在 MATLAB环境下的仿真与结果分析 | 第48-62页 |
| ·4WS车辆的仿真分析 | 第48-59页 |
| ·概述 | 第48-50页 |
| ·瞬态响应 | 第50-57页 |
| ·频率响应 | 第57-59页 |
| ·四轮独立转向汽车的仿真分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 发表论文 | 第66页 |
