HIFU（高强度聚焦超声）探头的运动控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 综述 | 第10-16页 |
| ·HIFU项目背景 | 第10-11页 |
| ·HIFU探头定位技术的重要性 | 第11-12页 |
| ·HIFU探头运动控制中的问题 | 第12-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 2 HIFU分布式运动控制系统设计方案 | 第16-20页 |
| ·HIFU探头运动控制方案 | 第16-18页 |
| ·运动控制方案中的关键部分设计 | 第18-19页 |
| ·机械传动机构设计 | 第18页 |
| ·运动控制器设计 | 第18-19页 |
| ·运动控制算法 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 机械传动机构的设计 | 第20-27页 |
| ·机械传动机构配件选型 | 第20-23页 |
| ·机械传动机构结构 | 第23-25页 |
| ·机械传动机构设计说明 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 运动控制器的设计 | 第27-38页 |
| ·运动控制器设计 | 第27-34页 |
| ·微处理器单元模块设计 | 第27-30页 |
| ·通信模块电路设计 | 第30-32页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第32-33页 |
| ·电源模块设计 | 第33-34页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第34-37页 |
| ·硬件干扰的来源 | 第34页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 运动控制算法 | 第38-54页 |
| ·插补算法 | 第39-40页 |
| ·插补的作用 | 第39页 |
| ·插补时间片的选择 | 第39-40页 |
| ·加减速处理 | 第40-42页 |
| ·运动控制协议 | 第42-48页 |
| ·运动控制协议总体流程 | 第42-44页 |
| ·运动控制协议具体设计 | 第44-46页 |
| ·HIFU总线控制协议 | 第46-48页 |
| ·软件流程 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 测试结果与结论 | 第54-59页 |
| ·机械传动机构测试 | 第54-56页 |
| ·运动控制器测试 | 第56-57页 |
| ·结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 学位论文数据集 | 第63页 |
