基于PLC控制的教学型慧鱼机器人系统研究
| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·机器人及其相关技术概述 | 第9-11页 |
| ·国内外机器人发展现状 | 第9-10页 |
| ·机器人自动控制技术 | 第10-11页 |
| ·课题的目标和主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·论文研究目标 | 第11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 教学机器人的总体设计 | 第13-19页 |
| ·机器人任务要求和技术参数 | 第13-14页 |
| ·机器人运动形式的确定 | 第14-15页 |
| ·机器人驱动方案的对比分析及选择 | 第15-16页 |
| ·机器人传动方案的对比分析及选择 | 第16-17页 |
| ·腰部回转关节 | 第16-17页 |
| ·手臂伸缩关节 | 第17页 |
| ·手臂升降关节 | 第17页 |
| ·控制系统总体方案 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 教学机器人机械系统设计 | 第19-29页 |
| ·机器人模块化设计方法 | 第19-20页 |
| ·机器人手部设计 | 第20-21页 |
| ·手部电机选择 | 第20-21页 |
| ·手部传动方式选择 | 第21页 |
| ·机器人手臂设计 | 第21-24页 |
| ·手臂伸缩结构设计 | 第22-23页 |
| ·手臂升降结构设计 | 第23-24页 |
| ·机器人立柱设计 | 第24-26页 |
| ·电动机选择 | 第24-25页 |
| ·蜗杆蜗轮的选择 | 第25-26页 |
| ·机器人实验组装 | 第26-28页 |
| ·慧鱼创意模型简介 | 第26-27页 |
| ·机器人结构组装实验 | 第27-28页 |
| ·机器人总体结构图 | 第28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第四章 教学机器人PLC 控制系统的硬件设计 | 第29-40页 |
| ·机器人PLC 控制系统的总体设计 | 第29-31页 |
| ·PLC 控制系统的模式 | 第30页 |
| ·PLC 控制系统的功能 | 第30-31页 |
| ·PLC 控制系统的运行方式 | 第31页 |
| ·机器人PLC 机型的选择 | 第31-32页 |
| ·机器人控制面板制作 | 第32-33页 |
| ·PLC 控制系统硬件设计 | 第33-37页 |
| ·PLC 输入输出端子确定 | 第33-34页 |
| ·PLC 的输入输出地址分配 | 第34-35页 |
| ·PLC 输入输出配线 | 第35-37页 |
| ·PLC 与上位机通信的硬件设计 | 第37-39页 |
| ·PLC 与上位机通信的条件 | 第38页 |
| ·PLC 与上位机通信的形式 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第五章 教学机器人PLC 控制系统的软件设计 | 第40-55页 |
| ·顺序控制的设计方法 | 第40页 |
| ·PLC 控制系统软件设计 | 第40-44页 |
| ·控制系统的工艺流程 | 第40-41页 |
| ·控制系统流程图 | 第41-42页 |
| ·PLC 梯形图设计 | 第42-44页 |
| ·PLC 与上位机通信程序设计 | 第44-53页 |
| ·FX2N 系列PLC 的通信协议 | 第44-47页 |
| ·PLC 通信程序流程 | 第47页 |
| ·上位机监控程序设计 | 第47-53页 |
| ·PLC 控制系统的调试 | 第53-54页 |
| ·调试前的准备工作 | 第53页 |
| ·程序调试 | 第53-54页 |
| ·运行结果 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论 | 第55-57页 |
| ·全文工作总结 | 第55页 |
| ·进一步研究设想 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第60页 |
