| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-33页 |
| ·课题背景 | 第15-16页 |
| ·机器人关节动力学建模方法的研究现状 | 第16-17页 |
| ·时不变结构连接处参数辨识方法的研究现状 | 第17-24页 |
| ·连接结构线性参数辨识方法的研究现状 | 第17-23页 |
| ·连接结构非线性参数辨识方法的研究现状 | 第23-24页 |
| ·时变结构动力学系统参数辨识方法的研究现状 | 第24-27页 |
| ·波动方法在结构动力学中的发展及应用 | 第27-29页 |
| ·模糊辨识方法在系统参数辨识中的研究现状 | 第29-31页 |
| ·本文研究内容 | 第31-33页 |
| 第二章 机器人关节动态特性分析与建模 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·刚性杆柔性关节机器人动力学方程 | 第33-39页 |
| ·动力学模型 | 第33-34页 |
| ·系统动力学方程 | 第34-38页 |
| ·动力学方程的简化 | 第38-39页 |
| ·柔性杆柔性关节机器人动力学模型的建立 | 第39-47页 |
| ·动力学模型 | 第39-40页 |
| ·系统动力学方程 | 第40-47页 |
| ·算例仿真与分析 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第三章 机器人关节处动态响应与载荷在线识别方法的研究 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器人关节响应与载荷在线识别的时域方法 | 第51-55页 |
| ·机器人关节结构 | 第51-52页 |
| ·界面力识别和响应预测 | 第52-55页 |
| ·机器人关节响应与载荷在线识别的子结构方法 | 第55-57页 |
| ·算例仿真与分析 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第四章 机器人关节面时变物理参数在线辨识的波传播法 | 第61-73页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·结构振动的波导方程 | 第61-64页 |
| ·轴向和扭转波模式 | 第62-63页 |
| ·弯曲振动波模式 | 第63-64页 |
| ·机器人关节面时变物理参数辨识的波幅方法 | 第64-67页 |
| ·基于子空间分解法时变系统模态参数在线识别方法的研究 | 第67-69页 |
| ·算例仿真与分析 | 第69-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第五章 机器人关节面时变物理参数在线识别的非线性时间序列法 | 第73-84页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·机器人系统局部时变非线性模型的建立 | 第73-76页 |
| ·非线性时变系统数学模型的建立 | 第73-75页 |
| ·结构连接处时变非线性模型的建立 | 第75-76页 |
| ·结构连接处时变非线性参数辨识 | 第76-79页 |
| ·建立系统时间序列差分模型 | 第77-78页 |
| ·辨识系统非线性时变参数 | 第78-79页 |
| ·算例仿真与分析 | 第79-83页 |
| ·仿真系统及参数 | 第79-80页 |
| ·仿真结果 | 第80-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第六章 机器人关节面非线性物理参数在线自适应模糊辨识方法 | 第84-96页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·机器人关节处非线性动力学模型 | 第84-85页 |
| ·基于模糊竞争学习的自适应模糊辨识方法 | 第85-88页 |
| ·模糊模型的描述 | 第85-86页 |
| ·模糊模型在线辨识 | 第86-88页 |
| ·自调整规则的自适应模糊辨识方法 | 第88-90页 |
| ·系统输入空间的模糊划分 | 第88-89页 |
| ·参数估计 | 第89-90页 |
| ·自适应模糊推理 | 第90页 |
| ·基于线性插值自适应模糊辨识算法 | 第90-93页 |
| ·采用线性插值对新数据隶属度的计算 | 第91-92页 |
| ·模糊辨识方法 | 第92-93页 |
| ·算例仿真与分析 | 第93-95页 |
| ·小结 | 第95-96页 |
| 第七章 机器人关节面时变物理参数在线识别方法的实验研究 | 第96-109页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·实验系统的构成 | 第96-98页 |
| ·谐波法辨识三自由度机器人关节面参数实验研究 | 第98-102页 |
| ·三自由度机器人模型简化与波模式计算 | 第98-99页 |
| ·实验结果分析 | 第99-102页 |
| ·自适应模糊辨识方法的实验研究 | 第102-108页 |
| ·三自由度机器人动力学模型的建立 | 第102-105页 |
| ·实验结果分析 | 第105-108页 |
| ·小结 | 第108-109页 |
| 总结与展望 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第121页 |
