双足机器人步行稳定性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·双足步行机器人研究概况 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状分析 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状分析 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 双足机器人的运动学和动力学建模 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·双足机器人的运动学建模 | 第17-24页 |
| ·正运动学建模 | 第19-23页 |
| ·逆运动学建模 | 第23-24页 |
| ·双足机器人的动力学建模 | 第24-27页 |
| ·单足支撑期的动力学建模 | 第24-26页 |
| ·双足支撑期的动力学建模 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 双足机器人稳定步行条件 | 第28-36页 |
| ·前言 | 第28页 |
| ·重心的地面投影点和零力矩点 | 第28-34页 |
| ·重心地面投影点(COG) | 第28-29页 |
| ·零力矩点 | 第29-34页 |
| ·稳定步行的条件 | 第34-35页 |
| ·支撑腿边缘倾覆的解决 | 第34页 |
| ·支撑脚与地面滑动的解决 | 第34-35页 |
| ·支撑脚跳离地面的解决 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 时序步态规划 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·双足步行的基本概念 | 第36-38页 |
| ·稳定动态步行规划 | 第38-48页 |
| ·踝关节轨迹 | 第39-44页 |
| ·髋关节轨迹 | 第44-45页 |
| ·关节轨迹规划 | 第45-46页 |
| ·ZMP轨迹 | 第46-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 空间步态规划 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·三次样条插值 | 第54-55页 |
| ·双足机器人步行运动的空间路径规划 | 第55-67页 |
| ·髋关节的空间路径规划与仿真 | 第56-60页 |
| ·摆动腿踝关节的空间运动路径规划与仿真 | 第60-65页 |
| ·关节角度规划 | 第65-66页 |
| ·ZMP轨迹 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 基于遗传算法的步态稳定性优化 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·遗传算法 | 第68-70页 |
| ·遗传算法介绍 | 第68-69页 |
| ·算法描述 | 第69-70页 |
| ·步态参数优化 | 第70-75页 |
| ·遗传个体编码 | 第71页 |
| ·种群初始化 | 第71-72页 |
| ·遗传算子设计 | 第72-73页 |
| ·适应度函数设计 | 第73-74页 |
| ·控制参数设计 | 第74-75页 |
| ·仿真计算与结果分析 | 第75-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
