| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的研究意义和研究现状 | 第11-16页 |
| ·移动机器人的定义和研究意义 | 第11页 |
| ·移动机器人的主要研究方向 | 第11-16页 |
| ·本论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 实验平台－集控式小型机器人足球比赛系统 | 第18-25页 |
| ·机器人足球比赛的起源与发展 | 第18-19页 |
| ·足球机器人系统的工作模式 | 第19-20页 |
| ·集中控制式小型机器人足球比赛（MIROSOT）系统平台 | 第20-22页 |
| ·开展机器人足球比赛的目的与意义 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于视觉的移动机器人避障路径规划 | 第25-42页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第25-28页 |
| ·路径规划的定义 | 第25页 |
| ·路径规划的分类 | 第25-26页 |
| ·主要的路径规划算法简介 | 第26-28页 |
| ·基于视觉的移动机器人静态避障 | 第28-35页 |
| ·栅格法移动机器人全局避障 | 第28-30页 |
| ·人工势场法的移动机器人避障 | 第30-32页 |
| ·栅格势场法移动机器人避障路径规划 | 第32-33页 |
| ·实验结果分析与结论 | 第33-35页 |
| ·基于视觉的移动机器人动态避障路径规划 | 第35-40页 |
| ·算法思想 | 第35-38页 |
| ·实验结果与结论 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 4 多机器人协作围捕研究 | 第42-51页 |
| ·协作多机器人系统 | 第42-44页 |
| ·研究平台的系统模型 | 第44-45页 |
| ·研究平台的智能决策结构 | 第45-46页 |
| ·追捕－逃避问题 | 第46-49页 |
| ·追捕－逃避问题研究现状 | 第46-47页 |
| ·问题描述 | 第47-48页 |
| ·追捕者围捕策略算法描述 | 第48页 |
| ·逃避者躲避策略算法描述 | 第48-49页 |
| ·实验结果与结论 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 移动机器人路径跟踪研究初步 | 第51-65页 |
| ·变结构滑模控制简介 | 第52-59页 |
| ·滑模控制的历史与发展 | 第52-53页 |
| ·滑模控制的基本原理 | 第53-56页 |
| ·变结构滑模控制基本设计方法归纳 | 第56-58页 |
| ·抖动现象的产生及消除方法 | 第58-59页 |
| ·双轮移动机器人运动学模型 | 第59-61页 |
| ·两轮移动机器人滑模控制器设计 | 第61-64页 |
| ·Lyapunov 方法滑模控制器 | 第61-63页 |
| ·趋近律方法滑模控制器 | 第63-64页 |
| ·初步的实验结果与结论 | 第64页 |
| ·本章总结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录（攻读学位期间发表的论文目录） | 第73页 |