液压挖掘机铲斗轨迹控制器SOC原型研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第9页 |
| ·国内外挖掘机自动化研究概况 | 第9-15页 |
| ·国外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·液压挖掘机自动化控制器的发展趋势 | 第15-18页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 液压挖掘机轨迹控制器控制算法 | 第19-28页 |
| ·液压挖掘机运动学模型 | 第19-24页 |
| ·挖掘机器人轨迹控制策略 | 第24-26页 |
| ·减压比例阀电流-流量模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 轨迹控制器原型设计方案研究 | 第28-38页 |
| ·方案简介 | 第28-30页 |
| ·SOC设计方法选择 | 第30-32页 |
| ·基于IP核的SOC设计方法 | 第30-31页 |
| ·基于平台的SOC设计方法 | 第31-32页 |
| ·开发环境及开发流程 | 第32-37页 |
| ·硬件开发环境 | 第32-35页 |
| ·整合开发环境和开发流程 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 轨迹控制器SOC原型系统实现 | 第38-59页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·系统功能模块划分 | 第39-40页 |
| ·控制器计算控制处理单元模块实现 | 第40-43页 |
| ·Nios Ⅱ嵌入式处理器配置 | 第40-41页 |
| ·存储组件及接口配置 | 第41-42页 |
| ·定时器单元配置及软件编程 | 第42-43页 |
| ·I/O接口模块的实现 | 第43-53页 |
| ·控制器内部接口单元及软件编程 | 第43-52页 |
| ·板外I/O接口硬件电路设计 | 第52-53页 |
| ·μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统在控制器中的应用 | 第53-54页 |
| ·系统综合及控制算法的实现 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 半实物仿真实验研究 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·半实物仿真实验平台搭建 | 第59-60页 |
| ·虚拟现实VR软件的实现及测试 | 第60-62页 |
| ·VR软件实现 | 第60-61页 |
| ·主要软件开发技术及软件测试 | 第61-62页 |
| ·仿真实验调试 | 第62-64页 |
| ·半实物仿真结论 | 第64-66页 |
| ·μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统实时性实验分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第73-74页 |
| 附录A 液压挖掘机运动学与动力学模型参数 | 第74-76页 |
| 附录B Nios Ⅱ软核处理器框图 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
