在役压力容器无损检测机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·机器人技术概述 | 第11-15页 |
| ·机器人发展历史 | 第11-12页 |
| ·机器人控制方法简介 | 第12-14页 |
| ·机器人控制基础 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人机械结构和数学模型的建立 | 第18-33页 |
| ·机器人机械结构 | 第18-20页 |
| ·系统总体介绍 | 第18-19页 |
| ·机器人主要机械结构 | 第19-20页 |
| ·机器人数学模型建立 | 第20-32页 |
| ·机器人平面的概念 | 第21-22页 |
| ·等效理论研究 | 第22-25页 |
| ·履带式机器人动力学分析 | 第25-29页 |
| ·无损检测机器人运动学模型建立 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人控制系统设计 | 第33-55页 |
| ·控制系统方案 | 第33-35页 |
| ·工业计算机和PLC 的分析与选型 | 第35-38页 |
| ·工业计算机的选型 | 第36-37页 |
| ·可编程逻辑控制器的选型 | 第37-38页 |
| ·增量式光电编码器测速模块 | 第38-41页 |
| ·驱动轮线速度的测量 | 第39-40页 |
| ·光电编码器的鉴相 | 第40-41页 |
| ·传感器系统 | 第41-44页 |
| ·倾斜角测量设计 | 第41-42页 |
| ·光电开关的选用 | 第42页 |
| ·图像采集系统 | 第42-44页 |
| ·机器人电机驱动模块 | 第44-51页 |
| ·直流电动机的建模 | 第44-47页 |
| ·电机的控制 | 第47-51页 |
| ·数据传输模块 | 第51-53页 |
| ·系统电源模块 | 第53页 |
| ·抗干扰措施 | 第53-54页 |
| ·抗电源干扰设计 | 第54页 |
| ·I/O 信号防干扰设计 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 软件程序设计 | 第55-71页 |
| ·机器人本体程序设计 | 第55-61页 |
| ·软件开发环境 | 第55-56页 |
| ·模块化编程 | 第56-57页 |
| ·程序设计 | 第57-61页 |
| ·远程控制界面设计 | 第61-66页 |
| ·组态王简介 | 第61-62页 |
| ·组态王网络通信设置 | 第62-65页 |
| ·组态王与PLC 通信设置 | 第65-66页 |
| ·人机界面设计 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 机器人仿真验证 | 第71-80页 |
| ·AMESim 简介 | 第71页 |
| ·AMESim 运动仿真 | 第71-73页 |
| ·MATLAB 轨迹跟踪仿真 | 第73-79页 |
| ·机器人系统描述 | 第73-75页 |
| ·控制律设计及仿真 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 样机试验及安全性分析 | 第80-84页 |
| ·主控机安装设置 | 第80-82页 |
| ·软件设置和BIOS 设置 | 第80页 |
| ·安装操作系统 | 第80-81页 |
| ·电机的调试运行 | 第81-82页 |
| ·样机试验 | 第82-83页 |
| ·安全性分析 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
