基于DSP的舵机电动加载平台的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景和研制目的 | 第8-9页 |
| ·国内外加载系统发展现状与趋势 | 第9-12页 |
| ·机械式加载系统 | 第9-10页 |
| ·电液式加载系统 | 第10-12页 |
| ·电动加载系统 | 第12页 |
| ·电动加载相关技术的发展 | 第12-13页 |
| ·本课题研究过程中的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 电动加载系统的特性分析 | 第15-22页 |
| ·舵机电动加载系统的控制组成 | 第15页 |
| ·电动加载系统的模型分析 | 第15-21页 |
| ·伺服电动机的模型 | 第15-18页 |
| ·伺服驱动器的模型 | 第18-20页 |
| ·减速机构和扭矩传感器的模型 | 第20页 |
| ·电动负载模拟器的模型 | 第20-21页 |
| ·电动伺服加载系统的控制方法 | 第21-22页 |
| ·同步补偿控制方法 | 第21页 |
| ·其他控制方法 | 第21-22页 |
| 第三章 电动加载系统的总体方案设计 | 第22-33页 |
| ·舵机电动加载系统的总体结构与工作原理 | 第22-23页 |
| ·系统的总体结构 | 第22-23页 |
| ·加载系统的工作原理 | 第23页 |
| ·系统各组成部件的选取 | 第23-29页 |
| ·伺服驱动器 | 第23-24页 |
| ·减速机构 | 第24-25页 |
| ·伺服电机 | 第25-28页 |
| ·系统的检测元件 | 第28-29页 |
| ·电动加载系统多余力的分析与消除方法 | 第29-32页 |
| ·电动加载系统多余力产生原因 | 第29-30页 |
| ·多余力分析与计算 | 第30-31页 |
| ·多余力计算公式 | 第31-32页 |
| ·加载系统的软硬件方案 | 第32-33页 |
| 第四章 电动加载平台硬件部分详细设计 | 第33-46页 |
| ·舵机电动加载平台的硬件组成 | 第33-34页 |
| ·TMS320F2812 DSP最小系统设计 | 第34-37页 |
| ·电源系统设计 | 第37-39页 |
| ·控制部分电源设计 | 第37-38页 |
| ·伺服驱动器部分供电系统 | 第38-39页 |
| ·DSP外围信号采集与控制信号输出电路 | 第39-44页 |
| ·同步力矩信号采集电路 | 第39-40页 |
| ·力矩信号采集电路 | 第40-41页 |
| ·控制信号输出电路 | 第41-42页 |
| ·位置信号的采集 | 第42-43页 |
| ·开关量输出电路 | 第43-44页 |
| ·保护电路 | 第44页 |
| ·DSP与上位机的CAN通讯接口 | 第44-46页 |
| 第五章 电动加载系统软件设计 | 第46-69页 |
| ·控制系统软件的总体结构与设计原则 | 第46-48页 |
| ·软件系统的总体结构 | 第46-47页 |
| ·控制系统软件设计原则 | 第47-48页 |
| ·DSP控制器软件设计 | 第48-59页 |
| ·DSP的C语言和集成开发环境 | 第48-50页 |
| ·DSP控制器的初始化 | 第50-55页 |
| ·A/D采集部分 | 第55-57页 |
| ·D/A部分 | 第57-58页 |
| ·角速度和角加速度的计算 | 第58-59页 |
| ·系统滞后的消除 | 第59页 |
| ·伺服驱动器控制软件部分 | 第59-65页 |
| ·运动控制任务的创建 | 第59-61页 |
| ·NC定位概念 | 第61-63页 |
| ·控制任务的实现 | 第63-64页 |
| ·虚轴概念的应用 | 第64-65页 |
| ·上下位机间的通信 | 第65-69页 |
| ·CAN总线通信协议 | 第65-66页 |
| ·CANopen协议 | 第66-67页 |
| ·通信程序的设计与实现 | 第67-69页 |
| 第六章 系统的调试与抗干扰措施 | 第69-76页 |
| ·伺服电机轴的测试 | 第69-71页 |
| ·系统动态特性验证 | 第71页 |
| ·转动惯量的测量 | 第71页 |
| ·系统试验结果分析 | 第71-72页 |
| ·系统的抗干扰措施 | 第72-76页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第73-74页 |
| ·软件抗干扰措施 | 第74-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-79页 |
| ·工作总结 | 第76页 |
| ·系统存在的问题 | 第76-77页 |
| ·需要改进的一些措施 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
