无人驾驶电动车的底层控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外无人驾驶车发展概况 | 第11-17页 |
| ·国外无人驾驶车发展概况 | 第11-12页 |
| ·国内无人驾驶车发展概况 | 第12-15页 |
| ·CyberC3 无人驾驶电动车的特点 | 第15页 |
| ·无人驾驶电动车关键技术 | 第15-17页 |
| ·几种运动控制系统实现方法的比较 | 第17-19页 |
| ·运动控制的关键问题 | 第19-20页 |
| ·系统实时性 | 第19-20页 |
| ·系统的容错性及自诊断 | 第20页 |
| ·车辆的纵向控制和横向控制 | 第20页 |
| ·课题意义与主要研究内容 | 第20-22页 |
| ·课题意义 | 第20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 无人驾驶电动车控制系统方案设计 | 第22-28页 |
| ·需求分析 | 第22-24页 |
| ·从人工驾驶角度认识车辆、驾驶员和道路 | 第22-23页 |
| ·驾驶员行为分析 | 第23-24页 |
| ·无人驾驶电动车系统控制模型 | 第24-26页 |
| ·定位模块 | 第24-25页 |
| ·路径规划模块 | 第25页 |
| ·车体底层控制模块 | 第25-26页 |
| ·无人驾驶电动车控制器方案设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 无人驾驶电动车底层控制系统硬件设计与实现 | 第28-50页 |
| ·处理器选型 | 第28-31页 |
| ·转向电机选型 | 第31-34页 |
| ·驱动电机选型 | 第34-38页 |
| ·串励电机 | 第34-36页 |
| ·他励电机 | 第36-38页 |
| ·传感器选型 | 第38-39页 |
| ·通信总线选型 | 第39-44页 |
| ·CAN 总线 | 第39-41页 |
| ·USB 总线 | 第41-42页 |
| ·通信总线小结 | 第42-44页 |
| ·信号隔离电路 | 第44-45页 |
| ·电源设计 | 第45-48页 |
| ·总体方案 | 第45-46页 |
| ·3.3V 电源设计 | 第46-47页 |
| ·电源系统电磁干扰优化 | 第47-48页 |
| ·无人驾驶电动车控制器硬件实现 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 无人驾驶电动车底层控制系统软件设计 | 第50-73页 |
| 引言 | 第50页 |
| ·需求分析 | 第50-52页 |
| ·驱动控制模块 | 第52-66页 |
| ·CAN 通信程序 | 第52-54页 |
| ·USB 通信程序 | 第54-56页 |
| ·车辆状态判断动作程序 | 第56-57页 |
| ·车辆速度控制程序及实验 | 第57-63页 |
| ·紧急停障程序及实验 | 第63-66页 |
| ·转向控制模块 | 第66-72页 |
| ·前轮的自动对中 | 第66页 |
| ·转向电机控制 | 第66-68页 |
| ·转向控制实验及分析 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
