| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| §1-1 课题的研究背景 | 第9-11页 |
| 1-1-1 船舶自动化监控技术现状 | 第9-10页 |
| 1-1-2 现场总线技术简介 | 第10页 |
| 1-1-3 CAN总线技术的发展及在舰船方面的应用 | 第10-11页 |
| 1-1-4 CANopen协议规范的发展历史 | 第11页 |
| §1-2 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| §1-3 课题研究的主要任务 | 第12页 |
| §1-4 论文篇章结构 | 第12-14页 |
| 第二章 监控系统的组成与CANOPEN协议概述 | 第14-25页 |
| §2-1 系统总体结构 | 第14-15页 |
| §2-2 系统的硬件设计 | 第15页 |
| §2-3 系统的软件设计 | 第15-16页 |
| §2-4 CAN总线技术特点 | 第16-18页 |
| 2-4-1 CAN总线的分层结构和基本网络结构 | 第16-17页 |
| 2-4-2 CAN总线的特点 | 第17-18页 |
| §2-5 CANOPEN通讯协议概述 | 第18-24页 |
| 2-5-1 CANopen的对象字典 | 第18-19页 |
| 2-5-2 EDS文件 | 第19-20页 |
| 2-5-3 CANopen通信模型 | 第20-24页 |
| §2-6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 智能从节点的软硬件设计 | 第25-43页 |
| §3-1 硬件设计 | 第25-36页 |
| 3-1-1 微处理器介绍 | 第25-27页 |
| 3-1-2 主要子功能模块设计 | 第27-36页 |
| §3-2 软件设计 | 第36-42页 |
| 3-2-1 节点初始化 | 第37页 |
| 3-2-2 CAN报文基本通讯的实现 | 第37-39页 |
| 3-2-3 CANopen协议栈的实现 | 第39-42页 |
| §3-3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 智能从节点测试 | 第43-45页 |
| §4-1 测试工具 | 第43页 |
| §4-2 测试结果 | 第43-44页 |
| §4-3 本章小结 | 第44-45页 |
| 结论 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第50页 |