移动机器人的定位与跟踪研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的研究方向 | 第9-11页 |
| ·移动机器人定位与跟踪问题 | 第11-12页 |
| ·全文内容和结构 | 第12-14页 |
| 2 移动机器人运动学模型 | 第14-23页 |
| ·非完整约束系统 | 第14-18页 |
| ·机器人运动学模型 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 机器人传感器特性 | 第23-29页 |
| ·外部感知系统与内部感知系统 | 第23页 |
| ·声纳传感器 | 第23-25页 |
| ·激光传感器 | 第25-26页 |
| ·视觉传感器 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 基于声纳和激光的机器人自定位 | 第29-40页 |
| ·声纳定位 | 第29-34页 |
| ·激光定位 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 5 基于视觉和激光的机器人动态跟踪系统 | 第40-59页 |
| ·基本原理 | 第40页 |
| ·颜色模型 | 第40-42页 |
| ·图像生成与处理 | 第42-49页 |
| ·单目视觉定位算法 | 第49-50页 |
| ·融合激光信息的目标定位 | 第50-52页 |
| ·伺服控制方法 | 第52-55页 |
| ·动态跟踪在多机围捕中的应用 | 第55-56页 |
| ·实验结果 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 结论和展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·未来展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第66页 |
