基于PMAC的五杆机构控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·受控机构学的研究内容及意义 | 第7页 |
| ·国际受控机构学研究现状 | 第7-9页 |
| ·国内受控机构学研究现状 | 第9页 |
| ·PMAC 控制器应用与开发现状 | 第9-11页 |
| ·本文研究的内容及意义 | 第11-12页 |
| ·本文研究的内容 | 第11页 |
| ·本文研究的意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第12-13页 |
| 第二章 五杆机构控制系统稳定性 | 第13-29页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·试验台机械系统 | 第13-14页 |
| ·试验台控制系统 | 第14-17页 |
| ·控制系统结构 | 第14-15页 |
| ·控制系统硬件连接 | 第15-17页 |
| ·PMAC 的相关软件 | 第17-18页 |
| ·PMAC 环境设置与应用 | 第18-19页 |
| ·PMAC 控制器的PID 控制原理 | 第19-24页 |
| ·PID 控制原理及其特点 | 第19-20页 |
| ·PID 控制规律 | 第20-22页 |
| ·PMAC 控制器PID 滤波器工作原理 | 第22-24页 |
| ·控制器PID 的参数整定 | 第24-28页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·PMAC 卡PID 自动调整步骤 | 第24-25页 |
| ·PMAC 卡的PID 手动调整步骤 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 轨迹的实现方法 | 第29-35页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·PLC 程序和运动程序编写 | 第29-31页 |
| ·电机及卡的运行参数和环境设置 | 第31-32页 |
| ·控制程序设定及试验 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 PMAC 实时通信技术 | 第35-42页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·PMAC 特点 | 第35-36页 |
| ·PMAC 与DPR 通信 | 第36-38页 |
| ·PMAC 与上位机通信 | 第38-41页 |
| ·PMAC 与主机通信 | 第38-39页 |
| ·上位机和下位机实时通信技术 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 五杆机构上位机控制系统开发 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·开发工具的选择 | 第42页 |
| ·人机界面思想及设计原则 | 第42-43页 |
| ·五杆机构上位机界面模块设计 | 第43-49页 |
| ·软件模块设计原理 | 第43-44页 |
| ·软件模块设计流程 | 第44-45页 |
| ·功能模块细分 | 第45-49页 |
| ·控制系统软件开发的关键技术 | 第49-54页 |
| ·PCOMM32 驱动结构与常用功能函数 | 第49-51页 |
| ·控制系统关键技术应用 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间从事的研究工作及发表的论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 中文详细摘要 | 第62-65页 |
