| 声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·无碰撞运动规划研究综述 | 第9-18页 |
| ·机器人运动规划问题的特性 | 第10-14页 |
| ·机器人运动规划基本步骤 | 第14-18页 |
| ·本课题的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人C空间快速建立方法 | 第20-33页 |
| ·C空间定义及其建立 | 第20-22页 |
| ·刚体运动与克里福特代数 | 第22-26页 |
| ·克里福特代数及其性质 | 第22-24页 |
| ·刚体平面位移及其虚空间(Image Space)表示 | 第24-26页 |
| ·可达流形和接触流形 | 第26-29页 |
| ·可达流形及其计算 | 第26-27页 |
| ·接触流形及其计算 | 第27-29页 |
| ·C空间障碍物边界的求取 | 第29-32页 |
| ·单臂机器人C空间障碍物边界的求取 | 第29-31页 |
| ·两自由度SCARA机器人C空间障碍物边界的求取算法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 C臂与导管床的运动学计算 | 第33-43页 |
| ·C臂简介 | 第33-37页 |
| ·C臂的运动分析 | 第37-40页 |
| ·C臂的运动综合 | 第40-41页 |
| ·导管床的运动分析与综合 | 第41-43页 |
| 第四章 C臂与导管床无碰撞运动规划 | 第43-49页 |
| ·C臂可达流形计算 | 第43-44页 |
| ·C臂与导管床的接触流形计算 | 第44-46页 |
| ·C空间障碍物边界的求取 | 第46-47页 |
| ·C臂与障碍物相接触形成的结构 | 第46-47页 |
| ·C臂C空间障碍物边界的求取算法 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 C臂与导管床无碰撞路径规划仿真 | 第49-56页 |
| ·无碰撞路径规划仿真研究 | 第49-52页 |
| ·MATLAB语言发展简史 | 第49-50页 |
| ·MATLAB语言的特色 | 第50-52页 |
| ·无碰撞路径规划算法仿真 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-58页 |
| ·本文主要工作及其成果 | 第56-57页 |
| ·有待进一步解决的问题 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |