面向熔射制模的机器人研磨系统及实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题来源及其目的意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-19页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 机器人数控转台的设计与制造 | 第20-30页 |
| ·转台机械部分设计 | 第20-25页 |
| ·转台控制部分设计 | 第25-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 3 机器人研磨实验系统 | 第30-39页 |
| ·机器人研磨实验系统概述 | 第30-31页 |
| ·Motoman 多关节机器人 | 第31-33页 |
| ·终端执行器设计 | 第33-34页 |
| ·检测系统建立 | 第34-36页 |
| ·研磨工具选择 | 第36-38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 4 机器人研磨轨迹规划及其运动仿真 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·安装研磨工具之后的坐标变换 | 第39-40页 |
| ·研磨轨迹规划 | 第40-54页 |
| ·机器人研磨运动仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 5 机器人研磨工艺实验研究 | 第56-70页 |
| ·研磨理论基础 | 第56-58页 |
| ·研磨系统工艺实验 | 第58-64页 |
| ·工件研磨实例 | 第64-67页 |
| ·皮膜研磨实验 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 全文总结及其展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70页 |
| ·工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 附录1 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
