倒立摆网络控制系统的研究及实现
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 概述 | 第6-9页 |
| 1．1 引言 | 第6页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第6-8页 |
| 1．2．1 起摆控制研究现状 | 第6-7页 |
| 1．2．2 稳定控制研究现状 | 第7-8页 |
| 1．2．2 网络控制研究现状 | 第8页 |
| 1．3 课题背景及本文主要内容 | 第8-9页 |
| 第二章 倒立摆稳定控制研究 | 第9-26页 |
| 2．1 环形单级倒立摆理论模型 | 第9-11页 |
| 2．2 环形单级倒立摆系统分析 | 第11-12页 |
| 2．3 线性二次型最优控制算法 | 第12-18页 |
| 2．3．1 线性二次型最优控制问题的提法 | 第12-15页 |
| 2．3．2 有限时间的状态调节器问题 | 第15-16页 |
| 2．3．3 无限时间的状态调节器问题 | 第16-18页 |
| 2．4 线形二次型最优控制的matlab实现 | 第18-20页 |
| 2．5 最优控制仿真及实控结果 | 第20-23页 |
| 2．6 倒立摆模型辨识 | 第23-24页 |
| 2．7 辨识结果分析 | 第24-26页 |
| 第三章 倒立摆起摆控制研究 | 第26-38页 |
| 3．1 直线一级摆基于能量的起摆控制 | 第26-29页 |
| 3．2 直线一级摆起摆研究结果 | 第29-32页 |
| 3．3 环形一级摆能量补偿控制 | 第32-34页 |
| 3．4 环形一级摆起摆仿真及实控结果 | 第34-38页 |
| 第四章 倒立摆网络控制系统简介 | 第38-43页 |
| 4．1 网络实验室概述 | 第38-39页 |
| 4．2 网络实验室通讯格式 | 第39-41页 |
| 4．2．1 协议包格式介绍 | 第39-40页 |
| 4．2．2 协议包封装类 | 第40-41页 |
| 4．3 倒立摆网络控制系统介绍 | 第41-43页 |
| 4．3．1 倒立摆设备简介 | 第41-42页 |
| 4．3．2 网络控制系统结构 | 第42-43页 |
| 第五章 客户端和控制端的设计及实现 | 第43-62页 |
| 5．1 倒立摆客户端 | 第43-59页 |
| 5．1．1 实验界面功能简介 | 第43-47页 |
| 5．1．2 辨识输入信号模块 | 第47-52页 |
| 5．1．3 控制扰动信号模块 | 第52-55页 |
| 5．1．4 算法设置模块 | 第55-56页 |
| 5．1．5 波形显示模块 | 第56-58页 |
| 5．1．6 控制命令模块 | 第58-59页 |
| 5．2 倒立摆控制端 | 第59-60页 |
| 5．2．1 控制端整体结构介绍 | 第59页 |
| 5．2．2 控制程序设计 | 第59-60页 |
| 5．3 安全性保证 | 第60-62页 |
| 5．3．1 DLL类型检验 | 第61页 |
| 5．3．2 算法合理性检测 | 第61-62页 |
| 第六章 展望与总结 | 第62-69页 |
| 6．1 理论研究展望 | 第62-67页 |
| 6．2 实验功能展望 | 第67页 |
| 6．3 总结 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-87页 |
| 附录一 起摆算法仿真代码 | 第72-76页 |
| 附录二 倒立摆网络通讯命令总表 | 第76-79页 |
| 附录三 倒立摆的自定义起摆和控制算法的样板程序 | 第79-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者在攻读硕士期间发表，录用及完成的论文 | 第88页 |
