| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的来源、目的及意义 | 第9-10页 |
| ·并联调姿机构的研究现状与发展 | 第10-14页 |
| ·国内外并联调姿机构研究现状 | 第10-13页 |
| ·并联调姿机构的研究前景及展望 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机技术的发展 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 并联调姿机构设计 | 第18-32页 |
| ·并联机构构型分析 | 第18-20页 |
| ·并联调姿机构的整体结构设计 | 第20-23页 |
| ·并联调姿机构构型设计 | 第20-21页 |
| ·并联调姿机构结构设计 | 第21-23页 |
| ·并联调姿机构驱动器设计 | 第23-26页 |
| ·尺蠖结构特点及蠕动原理 | 第24页 |
| ·尺蠖机构的设计 | 第24-26页 |
| ·压电陶瓷微位移器性能分析 | 第26-31页 |
| ·压电微位移驱动器的原理与结构 | 第27页 |
| ·压电微位移驱动器的机械特性 | 第27-29页 |
| ·压电微位移驱动器的机械夹持结构的动态响应及相位滞后 | 第29-30页 |
| ·压电陶瓷微位移器的电源控制系统的设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 并联调姿机构运动学分析 | 第32-50页 |
| ·位置与姿态的描述和空间变换 | 第32-37页 |
| ·位置与姿态的描述 | 第32-33页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第33-35页 |
| ·Euler角表示 | 第35-37页 |
| ·并联调姿机构的运动学分析 | 第37-45页 |
| ·并联调姿机构的运动学逆解 | 第37-39页 |
| ·并联调姿机构的运动学正解讨论 | 第39-40页 |
| ·并联调姿机构速度分析 | 第40-43页 |
| ·并联调姿机构加速度分析 | 第43-45页 |
| ·并联调姿机构运动学仿真验证 | 第45-49页 |
| ·仿真结果 | 第46-47页 |
| ·仿真结果分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 并联调姿机构动力学分析 | 第50-57页 |
| ·静力分析 | 第50-51页 |
| ·负载分析 | 第50页 |
| ·并联调姿机构的静态受力分析 | 第50-51页 |
| ·并联调姿机构的动力学分析 | 第51-56页 |
| ·并联调姿机构拉格朗日动力学方程的建立 | 第51-54页 |
| ·并联调姿机构惯性力和驱动力的计算 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 并联调姿机构虚拟样机研究 | 第57-77页 |
| ·“虚拟样机”仿真技术 | 第57-58页 |
| ·并联调姿机构三维实体建模 | 第58-63页 |
| ·ADAMS中的建模模块 | 第58-60页 |
| ·并联调姿机构的建模 | 第60-63页 |
| ·并联调姿机构动力学仿真环境的建立 | 第63-64页 |
| ·动力学仿真软件ADAMS | 第63页 |
| ·动力学仿真环境的构建 | 第63-64页 |
| ·并联调姿机构虚拟样机的仿真实验 | 第64-76页 |
| ·并联调姿机构运动分析 | 第65-69页 |
| ·并联调姿机构动力学分析 | 第69-70页 |
| ·并联调姿机构机械系统与控制系统的联合仿真实验研究 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录1 攻硕士学位期间发表的论文 | 第83页 |