双四足差动驱动步行车辆的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·腿式移动机器人的发展现状及负载能力研究 | 第12-15页 |
| ·可用作步行车辆的腿机构的研究 | 第15-16页 |
| ·单自由度腿式移动机构的研究 | 第16-19页 |
| ·现代电动车驱动及能源技术 | 第19-20页 |
| ·课题的来源、研究意义及目的 | 第20-21页 |
| ·论文主要研究工作 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第二章 单自由度腿机构的构型设计与分析 | 第23-47页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·单自由度八杆十副腿机构的构型研究 | 第23-29页 |
| ·分析现有模型拓扑构造特性 | 第23-24页 |
| ·一般化 | 第24-25页 |
| ·数综合 | 第25页 |
| ·特定化 | 第25-29页 |
| ·单自由度六杆七副腿机构的构型研究 | 第29-34页 |
| ·分析现有模型拓扑构造特性 | 第30页 |
| ·设计需求和限制 | 第30-31页 |
| ·一般化 | 第31页 |
| ·数综合 | 第31页 |
| ·特定化 | 第31-34页 |
| ·六杆七副腿机构的运动学分析 | 第34-41页 |
| ·角位移分析 | 第34-37页 |
| ·角速度分析 | 第37-38页 |
| ·角加速度分析 | 第38-40页 |
| ·足端点的运动分析 | 第40-41页 |
| ·六杆七副腿机构的受力优化 | 第41-45页 |
| ·载荷分析及等效施加 | 第42页 |
| ·优化目标 | 第42-43页 |
| ·优化参数 | 第43页 |
| ·目标函数 | 第43-44页 |
| ·约束条件 | 第44页 |
| ·优化结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 双四足车辆的整体布置方案及整车性能分析 | 第47-73页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·腿机构杆长的工程性改进 | 第48-50页 |
| ·整体外形尺寸的确定及其对运动性能的影响 | 第50-52页 |
| ·整体重心计算 | 第50-51页 |
| ·爬坡角度对整机布置的影响 | 第51-52页 |
| ·载重量对整机布置的影响 | 第52页 |
| ·腿机构相位差调节装置对步态的影响 | 第52-57页 |
| ·漫步步态(amble) | 第53-55页 |
| ·疾走步态(tort) | 第55-56页 |
| ·溜蹄步态(pace) | 第56-57页 |
| ·杆长调节机构及其对车辆性能的影响 | 第57-66页 |
| ·敏感度分析 | 第57-60页 |
| ·杆长调整装置 | 第60-61页 |
| ·杆长调整仿真分析 | 第61-63页 |
| ·车辆的极限越障能力分析 | 第63-66页 |
| ·车辆的差速转向分析 | 第66-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 驱动元件的扭矩冲击及解决方法 | 第73-89页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·虚拟样机技术及ADAMS简介 | 第73-75页 |
| ·整机的动力学仿真分析 | 第75-80页 |
| ·仿真模型建立 | 第75-78页 |
| ·动力学仿真分析 | 第78-80页 |
| ·驱动力矩冲击的解决方案 | 第80-88页 |
| ·弹簧缓冲器的配置方式研究及参数设计 | 第80-87页 |
| ·足端轨迹优选分析 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 车辆的样机设计制作及实验 | 第89-113页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·连杆排列层次设计 | 第89-92页 |
| ·关键部件设计及校核 | 第92-106页 |
| ·零部件选型及设计 | 第93-101页 |
| ·关键零部件的强度校核及结构优化 | 第101-106页 |
| ·样机加工装配及初步实验 | 第106-109页 |
| ·后续实验设计 | 第109-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 总结与展望 | 第113-117页 |
| ·全文总结 | 第113-114页 |
| ·研究展望 | 第114-117页 |
| 参考文献 | 第117-119页 |
| 作者简历 | 第119-123页 |
| 学位论文数据集 | 第123页 |
