面向无人驾驶ATO设备冗余机制的设计和实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·ATO系统概述 | 第11-15页 |
| ·ATO发展现状 | 第11-12页 |
| ·研究ATO的必要性 | 第12页 |
| ·ATO在全自动无人驾驶系统中的应用 | 第12-15页 |
| ·论文主要工作 | 第15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-16页 |
| 2 ATO冗余系统总体方案的设计 | 第16-29页 |
| ·全自动无人驾驶ATO系统需求分析 | 第16-18页 |
| ·ATO四模冗余系统的提出 | 第18-22页 |
| ·拜占庭容错理论 | 第18-19页 |
| ·ATO四模冗余系统 | 第19-22页 |
| ·四余度ATO冗余系统的设计 | 第22-28页 |
| ·系统总体设计 | 第22-23页 |
| ·系统硬件结构设计 | 第23-26页 |
| ·系统软件结构设计 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 四余度ATO冗余系统关键技术的设计和验证 | 第29-57页 |
| ·四余度ATO冗余系统的关键技术 | 第29-36页 |
| ·时钟同步算法 | 第31-34页 |
| ·数据一致性协议 | 第34-36页 |
| ·时钟同步算法 | 第36-42页 |
| ·最佳化主时钟算法 | 第36-37页 |
| ·主从时钟同步算法 | 第37-42页 |
| ·数据一致性协议 | 第42-47页 |
| ·数据一致性设计 | 第42-44页 |
| ·数据一致性流程 | 第44-47页 |
| ·基于SMV关键技术的形式化验证 | 第47-56页 |
| ·SMV符号模型验证方法 | 第47-48页 |
| ·基于SMV的时钟同步协议的形式化验证 | 第48-53页 |
| ·基于SMV的数据一致性的形式化验证 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 功能测试 | 第57-68页 |
| ·测试环境 | 第57-58页 |
| ·时钟同步测试 | 第58-62页 |
| ·测试方法 | 第58-59页 |
| ·测试结果 | 第59-62页 |
| ·数据一致性测试 | 第62-66页 |
| ·测试方法 | 第62-64页 |
| ·测试结果 | 第64-66页 |
| ·性能评价 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 图索引 | 第71-72页 |
| 表索引 | 第72-73页 |
| 作者简历 | 第73-75页 |
| 学位论文数据集 | 第75页 |
