星载卫星/惯性深层全组合导航技术研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·卫星导航系统的发展及现状 | 第10-11页 |
| ·国内外主要的卫星导航系统 | 第11-13页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第13-14页 |
| ·组合导航的必要性 | 第14页 |
| ·卫星自主导航 | 第14-15页 |
| ·本论文的研究背景和内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于信息融合理论的联合滤波 | 第17-27页 |
| ·信息融合算法 | 第17-20页 |
| ·信息融合方法概述 | 第17-18页 |
| ·分散化滤波理论 | 第18页 |
| ·分散化滤波器结构 | 第18-20页 |
| ·联合卡尔曼滤波 | 第20-25页 |
| ·基本的联合滤波 | 第20-24页 |
| ·改进的联合卡尔曼滤波 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 第三章 SINS/GPS深层全组合导航的数学模型 | 第27-49页 |
| ·数学知识 | 第27-33页 |
| ·四元数法 | 第27-29页 |
| ·Kalman滤波及其改进 | 第29-33页 |
| ·常用坐标系及相互转化 | 第33-36页 |
| ·常用坐标系 | 第33-34页 |
| ·卫星轨道根数 | 第34-35页 |
| ·常用坐标系之间的转化 | 第35-36页 |
| ·SINS/GPS组合导航 | 第36-37页 |
| ·滤波模型 | 第37-45页 |
| ·地固直角坐标系中重力场模型 | 第37-39页 |
| ·组合导航系统的误差状态方程 | 第39-43页 |
| ·组合导航系统的观测方程 | 第43-45页 |
| ·导航信息的预处理 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第四章 组合导航仿真及结果分析 | 第49-64页 |
| ·标准试验轨道的获取 | 第49-51页 |
| ·仿真组合导航系统测量信息 | 第51-53页 |
| ·仿真无误差的SINS测量信息 | 第51-52页 |
| ·仿真无误差的GPS测量信息 | 第52-53页 |
| ·仿真有误差的SINS及GPS测量信息 | 第53页 |
| ·组合导航计算及结果分析 | 第53-63页 |
| ·单纯惯性导航导航结果 | 第54-56页 |
| ·组合导航结果及分析 | 第56-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 硕士期间发表论文情况 | 第70页 |
