| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1．1 选题背景和意义 | 第7页 |
| 1．2 标定技术概述 | 第7-8页 |
| 1．3 激光陀螺 | 第8-10页 |
| 1．3．1 激光陀螺的性能特征 | 第8-9页 |
| 1．3．2 激光陀螺的分类 | 第9-10页 |
| 1．4 机抖激光陀螺捷联惯导系统标定技术的难点 | 第10页 |
| 1．5 论文完成工作和结构安排 | 第10-12页 |
| 第二章 激光陀螺和加速度计的误差模型及误差分析 | 第12-22页 |
| 2．1 捷联式惯导系统的误差特性 | 第12-15页 |
| 2．1．1 加速度计误差对系统误差的影响 | 第12页 |
| 2．1．2 陀螺常值漂移对系统误差的影响 | 第12-15页 |
| 2．2 惯性仪表误差模型 | 第15-21页 |
| 2．2．1 刻度因子误差 | 第17页 |
| 2．2．2 安装误差 | 第17-19页 |
| 2．2．3 零偏误差 | 第19页 |
| 2．2．4 随机噪声 | 第19页 |
| 2．2．5 激光陀螺误差模型 | 第19-20页 |
| 2．2．6 加速度计静态误差模型 | 第20-21页 |
| 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机抖激光陀螺捷联惯导系统的分立标定 | 第22-37页 |
| 3．1 分立标定与系统级标定 | 第22-24页 |
| 3．1．1 分立标定 | 第22-23页 |
| 3．1．2 系统级标定 | 第23-24页 |
| 3．2 激光陀螺和加速度计的标定 | 第24-36页 |
| 3．2．1 加速度计静态误差标定 | 第24-26页 |
| 3．2．2 消除抖动误差标定加速度计 | 第26-31页 |
| 3．2．3 激光陀螺误差标定 | 第31-34页 |
| 3．2．4 激光陀螺输出信号中抖动误差的滤除 | 第34-36页 |
| 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 卡尔曼滤波在机抖激光陀螺捷联惯导系统标定中的应用 | 第37-61页 |
| 4．1 卡尔曼滤波原理 | 第37-39页 |
| 4．1．1 卡尔曼滤波 | 第37页 |
| 4．1．2 离散卡尔曼滤波方程 | 第37-39页 |
| 4．2 连续自动标定技术 | 第39-40页 |
| 4．3 激光陀螺和加速度计滤波器的设计 | 第40-44页 |
| 4．3．1 姿态误差数学模型 | 第40-41页 |
| 4．3．2 陀螺仪滤波器的设计 | 第41-43页 |
| 4．3．3 加速度计滤波器的设计 | 第43-44页 |
| 4．4 激光陀螺捷联惯导系统可观测性研究 | 第44-49页 |
| 4．4．1 激光陀螺捷联惯导系统可观测性分析 | 第44-46页 |
| 4．4．2 标定路径的设计 | 第46-49页 |
| 4．5 卡尔曼滤波在激光陀螺捷联惯导系统标定中的应用 | 第49-60页 |
| 4．5．1 标定加速度计 | 第50-55页 |
| 4．5．2 标定激光陀螺 | 第55-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-71页 |