基于信息融合的车载组合导航系统研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究目的及意义 | 第8-9页 |
| ·信息融合理论与应用的发展概况 | 第9-15页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·信息融合的结构层次与功能模型 | 第11页 |
| ·信息融合的公式化描述 | 第11-12页 |
| ·信息融合方法、关键技术及发展方向 | 第12-15页 |
| ·车载组合导航系统研究状况 | 第15-17页 |
| ·国内外发展现状 | 第15-16页 |
| ·GPS与INS组合的必要性 | 第16页 |
| ·GPS与INS的互补性和辅助功能 | 第16-17页 |
| ·信息融合在组合导航系统中的应用 | 第17页 |
| ·本文主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 INS／GPS组合导航系统建模 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·惯性导航的基本原理 | 第19-20页 |
| ·平台式惯性导航系统的误差模型 | 第20-22页 |
| ·GPS导航的基本原理 | 第22-24页 |
| ·GPS系统的构成 | 第22-23页 |
| ·GPS系统定位的基本原理 | 第23-24页 |
| ·INS／GPS组合方法选择 | 第24-27页 |
| ·输出校正 | 第26页 |
| ·反馈校正 | 第26-27页 |
| ·组合导航系统的数学模型 | 第27-34页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第27-32页 |
| ·组合导航系统的量测方程 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于ARMA模型的自适应信息融合算法研究 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·常规卡尔曼滤波方程 | 第35-36页 |
| ·离散系统的数学描述 | 第35-36页 |
| ·离散卡尔曼滤波方程 | 第36页 |
| ·ARMA模型的建立 | 第36-39页 |
| ·向量ARMA模型 | 第37-38页 |
| ·将状态空间模型转化为ARMA模型 | 第38-39页 |
| ·滤波增益的求解 | 第39-42页 |
| ·基于ARMA模型的自适应信息融合算法 | 第42-43页 |
| ·仿真算例 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于模糊逻辑的数据有效性判断方法研究 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·传统的数据有效性检测方法研究 | 第46-48页 |
| ·残差X~2检验法 | 第46-47页 |
| ·数据变化率检验法 | 第47-48页 |
| ·传统的数据有效性检验方法存在的缺陷 | 第48页 |
| ·模糊信息处理技术 | 第48-54页 |
| ·模糊信息处理技术的发展与应用 | 第48-49页 |
| ·模糊信息的表示 | 第49-50页 |
| ·综合评判中的变权分析法 | 第50-54页 |
| ·利用模糊信息处理技术进行数据有效性综合评价 | 第54-57页 |
| ·模糊评价算法的实现 | 第54页 |
| ·模糊判断方法在组合导航系统中的应用 | 第54-57页 |
| ·三种数据有效性判断方法的仿真研究 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 组合导航系统的设计和实验研究 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·系统总体方案设计 | 第61-62页 |
| ·系统硬件的选取 | 第62-63页 |
| ·系统软件开发 | 第63-65页 |
| ·静态实验研究 | 第65-70页 |
| ·动态车载实验研究 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
