基于视觉的机器人足球比赛系统研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| 目录 | 第9-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-28页 |
| ·多智能体系统的产生和发展 | 第17-20页 |
| ·机器人足球比赛的由来、意义和现状 | 第20-26页 |
| ·本论文的主要内容 | 第26-28页 |
| 第2章 基于视觉的机器人足球比赛系统 | 第28-41页 |
| ·系统的体系结构与工作原理 | 第28-31页 |
| ·视觉子系统简介 | 第31-32页 |
| ·决策子系统简介 | 第32-34页 |
| ·无线通信子系统的结构、功能与设计 | 第34-36页 |
| ·足球机器人的结构、功能与硬件方案 | 第36-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第3章 视觉子系统的设计 | 第41-60页 |
| ·前言 | 第41-45页 |
| ·图像工程与计算机视觉 | 第41-43页 |
| ·运动视觉与多目标视觉跟踪 | 第43-44页 |
| ·机器人足球比赛系统中的计算机视觉 | 第44-45页 |
| ·视觉子系统的设计 | 第45-59页 |
| ·Marr视觉计算理论 | 第45-47页 |
| ·视觉子系统的组成和工作原理 | 第47-50页 |
| ·视觉子系统的设计依据和问题表示 | 第50-53页 |
| ·视觉子系统的软件设计 | 第53-54页 |
| ·视觉子系统的硬件方案 | 第54-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第4章 彩色图像目标识别技术的研究 | 第60-87页 |
| ·颜色视觉 | 第60-65页 |
| ·颜色的特性 | 第60页 |
| ·三色学说 | 第60-62页 |
| ·颜色模型 | 第62-65页 |
| ·彩色图像分割 | 第65-69页 |
| ·图像分割的基本原理 | 第65-66页 |
| ·灰度图像分割方法 | 第66-68页 |
| ·彩色图像分割方法 | 第68-69页 |
| ·自适应RGB阈值的实时彩色图像分割方法 | 第69-86页 |
| ·影响机器人色标和球成像颜色的因素分析 | 第69-71页 |
| ·RGB和HSI模型颜色空间分割的比较和选择 | 第71-76页 |
| ·彩色图像目标分割的自动区域增长算法 | 第76-80页 |
| ·自适应RGB阈值方法 | 第80-84页 |
| ·验证 | 第84-86页 |
| ·小结 | 第86-87页 |
| 第5章 多目标视觉跟踪和畸变校正方法 | 第87-108页 |
| ·多目标视觉跟踪的常用方法 | 第87-88页 |
| ·影响视觉跟踪性能的因素分析 | 第88-89页 |
| ·基于动作视觉协调的视觉跟踪方法 | 第89-96页 |
| ·基于动作视觉协调的视觉跟踪方法原理 | 第89-90页 |
| ·目标位姿预测 | 第90-92页 |
| ·盲区位姿校正 | 第92-93页 |
| ·目标跟踪错误的判断和纠正 | 第93-94页 |
| ·验证 | 第94-96页 |
| ·视觉子系统的图像畸变 | 第96-98页 |
| ·图像畸变的因素分析 | 第98-99页 |
| ·图像畸变校正的常用方法 | 第99-101页 |
| ·图像畸变的位置校正方法 | 第101-107页 |
| ·校正方法描述 | 第102-104页 |
| ·验证 | 第104-107页 |
| ·小结 | 第107-108页 |
| 第6章 决策子系统的设计 | 第108-123页 |
| ·多智能体协作的理论基础 | 第108-114页 |
| ·决策子系统的方案选择 | 第114-119页 |
| ·MiroSot系统多智能体协作的特点 | 第115页 |
| ·集中式决策子系统 | 第115-117页 |
| ·分布式决策子系统 | 第117-119页 |
| ·决策子系统的设计 | 第119-122页 |
| ·小结 | 第122-123页 |
| 第7章 机器人足球软件多智能体协作研究 | 第123-147页 |
| ·决策子系统中的多智能体协作问题 | 第123-124页 |
| ·足球机器人软件智能体的设计 | 第124-133页 |
| ·基于BDI模型的足球机器人软件智能体 | 第124-126页 |
| ·足球机器人软件智能体的体系结构 | 第126-133页 |
| ·软件多智能体的协作机制 | 第133-139页 |
| ·决策子系统的实现方法 | 第139-146页 |
| ·同步模块方法 | 第139-142页 |
| ·多线程方法 | 第142-146页 |
| ·决策子系统实时性测试 | 第146页 |
| ·小结 | 第146-147页 |
| 第8章 足球机器人的避碰和运动控制 | 第147-167页 |
| ·机器人足球比赛中的动态避碰问题 | 第147-148页 |
| ·常用的避碰方法及其局限性 | 第148-149页 |
| ·基于改进人工势场法的动态避碰方法 | 第149-154页 |
| ·足球机器人的运动模型和运动轨迹 | 第154-158页 |
| ·足球机器人的运动控制方法 | 第158-166页 |
| ·小结 | 第166-167页 |
| 第9章 总结 | 第167-169页 |
| 参考文献 | 第169-179页 |
| 作者攻读博士期间已发表的论文 | 第179-180页 |
| 作者攻读博士期间参加和完成的科研工作及成果 | 第180-181页 |
| 致谢 | 第181页 |
