| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·多自主体系统的定义及其特性 | 第9-10页 |
| ·研究背景与意义 | 第10页 |
| ·研究现状 | 第10-14页 |
| ·单自主体轨迹规划的研究现状 | 第11-12页 |
| ·多自主体系统协作控制的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于数据驱动的单自主体多变量轨迹规划 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·问题描述 | 第15-18页 |
| ·移动自主体机器人的数学模型 | 第15-17页 |
| ·去伪控制方法 | 第17-18页 |
| ·基于去伪控制方法的轨迹跟踪控制器设计 | 第18-20页 |
| ·仿真验证 | 第20-25页 |
| ·自主体机器人的轨迹跟踪仿真 | 第21-24页 |
| ·候选控制器参数集的仿真 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于 RSSI 的多自主体系统多变量群集控制 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·问题描述 | 第26-27页 |
| ·多自主体系统的多变量控制 | 第27-34页 |
| ·基于接收信号强度指示的控制策略 | 第28-30页 |
| ·多自主体系统的多变量控制律 | 第30-33页 |
| ·多变量融合参数 | 第33-34页 |
| ·仿真验证 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 多自主体系统的分布式编队控制 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·问题描述 | 第39-41页 |
| ·多自主体系统的分布式编队控制算法 | 第41-45页 |
| ·局部坐标系的建立和编号分配过程 | 第41-43页 |
| ·多自主体系统的分布式圆形编队控制算法 | 第43-45页 |
| ·仿真验证 | 第45-50页 |
| ·圆形编队的形成 | 第46-47页 |
| ·存在掉队情况下的编队重构 | 第47-48页 |
| ·两个编队合并为一个编队 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者简介 | 第60页 |