| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1．1 机器人技术发展状况 | 第7-10页 |
| 1．2 并联机器人概述 | 第10-11页 |
| 1．3 冗余度机器人机构与理论研究综述 | 第11-15页 |
| 1．3．1 冗余度机器人的定义 | 第11页 |
| 1．3．2 高灵活性的冗余度机器人手臂与应用综述 | 第11-15页 |
| 1．4 论文选题意义和研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 球面三自由度并联机器人的研究 | 第16-49页 |
| 2．1 球面三自由度并联机器人机构简介 | 第16页 |
| 2．2 球面三角形理论基础 | 第16-19页 |
| 2．2．1 球面三角形和极三角形 | 第17-18页 |
| 2．2．2 球面三角公式 | 第18-19页 |
| 2．3 球面三自由度并联球关节的位姿反解 | 第19-23页 |
| 2．3．1 几何关系导出 | 第19-20页 |
| 2．3．2 矢量W_1、W_2、W_3的方向余弦 | 第20-22页 |
| 2．3．3 机构约束条件导出位姿反解 | 第22-23页 |
| 2．4 球面三自由度并联机器人速度反解 | 第23-28页 |
| 2．4．1 速度反解的概念 | 第23-24页 |
| 2．4．2 球面二自由度并联球关节的速度反解 | 第24-28页 |
| 2．5 球面三自由度并联球关节的工作空间形状与机构参数的关系 | 第28-29页 |
| 2．6 小结 | 第29-49页 |
| 第三章 肩与腕的并联球关节的设计研究 | 第49-65页 |
| 3．1 人类肩、腕关节的结构 | 第49-50页 |
| 3．2 雅可比矩阵 | 第50-52页 |
| 3．2．1 雅可比矩阵 | 第50页 |
| 3．2．2 并联球关节的雅可比矩阵 | 第50-52页 |
| 3．3 球面三自由度并联球关节的性能评价 | 第52-63页 |
| 3．3．1 工作空间 | 第53页 |
| 3．3．2 奇异位形 | 第53-62页 |
| 3．3．3 速度各向同性 | 第62-63页 |
| 3．4 小结 | 第63-65页 |
| 第四章 冗余七自由度串并联拟人手臂的机构设计及位置分析 | 第65-83页 |
| 4．1 七自由度冗余手臂的设计思想 | 第65-66页 |
| 4．2 三动杆理论 | 第66-68页 |
| 4．3 七自由度冗余手臂的结构设计 | 第68-73页 |
| 4．3．1 七自由度冗余手臂的结构简化 | 第68-69页 |
| 4．3．2 手臂机构的工作空间分析 | 第69-72页 |
| 4．3．3 机器人手臂结构参数的确定 | 第72-73页 |
| 4．4 冗余手臂位置分析逆问题 | 第73-82页 |
| 4．4．1 冗余手臂的简化 | 第73-74页 |
| 4．4．2 坐标系的建立及肘关节输入θ_4的确定 | 第74-76页 |
| 4．4．3 肩关节输入角度θ_1、θ_2、θ_3的确定 | 第76-78页 |
| 4．4．4 腕关节输入角度θ_5、θ_6、θ_7的确定 | 第78-80页 |
| 4．4．5 七自由度冗余手臂大的可达工作空间及仿真算例 | 第80-82页 |
| 4．5 小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
