| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 车辆导航研究的历史背景和现实意义 | 第6页 |
| 1．2 车辆导航的国内外发展状况 | 第6-8页 |
| 1．3 车辆导航的方法及其比较 | 第8-9页 |
| 1．4 多传感器数据融合 | 第9页 |
| 1．5 课题方案的比较及确定 | 第9-10页 |
| 1．6 航位推算系统组成方案的选择 | 第10页 |
| 1．7 本论文的主要研究工作和组织安排 | 第10-12页 |
| 第二章 车载GPS/DR/电子地图组合导航系统简介 | 第12-14页 |
| 2．1 组合导航系统的设计思想 | 第12页 |
| 2．2 组合导航系统组成的原理框图 | 第12-13页 |
| 2．3 组合导航系统的安装结构示意图 | 第13-14页 |
| 第三章 GPS导航子系统的原理及设计 | 第14-23页 |
| 3．1 GPS全球定位系统 | 第14-17页 |
| 3．2 GPS子系统的硬件设计 | 第17页 |
| 3．3 GPS子系统的软件设计 | 第17-23页 |
| 第四章 DR导航子系统的原理及设计 | 第23-28页 |
| 4．1 DR导航子系统的定位原理 | 第23-24页 |
| 4．2 DR导航子系统的硬件设计分析 | 第24-27页 |
| 4．3 航位推算系统的工作原理 | 第27-28页 |
| 第五章 电子地图与GPS/DR组合导航系统相结合 | 第28-40页 |
| 5．1 电子地图的基本功能 | 第28-31页 |
| 5．2 最短路径问题 | 第31-33页 |
| 5．3 地图匹配（即利用电子地图匹配来校正GPS/DR组合导航系统） | 第33-40页 |
| 第六章 多传感器数据融合的基本理论 | 第40-50页 |
| 6．1 多传感器数据融合原理 | 第40-44页 |
| 6．2 卡尔曼滤波理论 | 第44-46页 |
| 6．3 联合卡尔曼滤波器 | 第46-50页 |
| 第七章 车载GPS/DR/电子地图组合导航系统的数据融合 | 第50-61页 |
| 7．1 车辆动态模型的选取及系统方程的建立 | 第50-51页 |
| 7．2 GPS子系统标准卡尔曼滤波滤波模型的建立 | 第51-52页 |
| 7．3 DR子系统推广卡尔曼滤波模型的建立 | 第52-55页 |
| 7．4 机动载体加速度的均值自适应算法 | 第55页 |
| 7．5 Q（K）中东向和北向机动加速度方差δ_（AE）~2和δ_（AN）~2的自适应算法 | 第55页 |
| 7．6 GPS和DR的简单切换 | 第55页 |
| 7．7 GPS辅助DR的初始化及对DR的在线校正 | 第55-56页 |
| 7．8 利用电子地图通过地图匹配校正GPS/DR组合系统 | 第56页 |
| 7．9 车载GPS/DR/电子地图组合导航系统的联合滤波器结构 | 第56-57页 |
| 7．10 车载GPS/DR/电子地图组合导航系统的联合滤波算法 | 第57-58页 |
| 7．11 仿真试验 | 第58-61页 |
| 结束语 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68页 |
