| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1．1 问题的提出 | 第12-14页 |
| 1．2 不确定系统鲁棒控制理论的研究概况 | 第14-23页 |
| 1．2．1 历史背景 | 第14-15页 |
| 1．2．2 不确定系统鲁棒控制研究的基本理论 | 第15-17页 |
| 1．2．3 不确定系统鲁棒控制的分类和研究概况 | 第17-23页 |
| 1．3 本文的主要研究内容及成果 | 第23-26页 |
| 第2章 LYAPUNOV稳定性理论 | 第26-34页 |
| 2．1 Lyapunov稳定性定义 | 第26-28页 |
| 2．2 Lyapunov稳定性定理 | 第28-29页 |
| 2．3 实际动态系统的稳定性与性能 | 第29-34页 |
| 第3章 匹配不确定线性系统的鲁棒控制 | 第34-64页 |
| 3．1 概述 | 第34-38页 |
| 3．1．1 不确定线性系统的描述 | 第34-36页 |
| 3．1．2 鲁棒控制的定义 | 第36-38页 |
| 3．2 对不确定项进行补偿的鲁棒控制 | 第38-44页 |
| 3．2．1 最小最大鲁棒控制 | 第39-41页 |
| 3．2．2 单位向量连续化鲁棒控制 | 第41-43页 |
| 3．2．3 饱和函数型鲁棒控制 | 第43-44页 |
| 3．3 变结构鲁棒控制 | 第44-55页 |
| 3．3．1 变结构控制的概述 | 第44页 |
| 3．3．2 以S=B~TPx为滑动模态超平面的变结构鲁棒控制设计 | 第44-52页 |
| 3．3．3 基于正交变换的滑动模态超平面的设计法 | 第52-55页 |
| 3．4 连续型鲁棒控制 | 第55-58页 |
| 3．4．1 连续型鲁棒控制（Ⅰ） | 第55-56页 |
| 3．4．2 连续型鲁棒控制（Ⅱ） | 第56-58页 |
| 3．5 匹配不确定线性系统的鲁棒自适应控制 | 第58-64页 |
| 3．5．1 补偿型鲁棒自适应控制 | 第58-61页 |
| 3．5．2 变结构鲁棒自适应控制 | 第61-64页 |
| 第4章 不匹配不确定线性系统的鲁棒控制 | 第64-106页 |
| 4．1 概述 | 第64-69页 |
| 4．1．1 具有不匹配不确定线性系统的描述 | 第64-67页 |
| 4．1．2 几个常用的引理 | 第67-69页 |
| 4．2 基于Riccati型方程的鲁棒控制设计 | 第69-77页 |
| 4．2．1 几个引理 | 第69页 |
| 4．2．2 基于Riccati型方程的鲁棒控制设计（Ⅰ） | 第69-71页 |
| 4．2．3 基于Riccati型方程的鲁棒控制设计（Ⅱ） | 第71-73页 |
| 4．2．4 基于Riccati型方程的鲁棒控制设计（Ⅲ） | 第73-75页 |
| 4．2．5 基于Riccati型方程的鲁棒控制设计（Ⅳ） | 第75-77页 |
| 4．3 不确定线性系统的H_∞鲁棒控制 | 第77-89页 |
| 4．3．1 H_∞优化的定义及几个常用的引理 | 第77-80页 |
| 4．3．2 匹配不确定线性系统的干扰衰减度变结构鲁棒控制 | 第80-83页 |
| 4．3．3 不匹配不确定线性系统的H_∞鲁棒控制（Ⅰ） | 第83-85页 |
| 4．3．4 不匹配不确定线性系统的H_∞鲁棒控制（Ⅱ） | 第85-87页 |
| 4．3．5 不匹配不确定线性系统的H_∞鲁棒控制（Ⅲ） | 第87页 |
| 4．3．6 不匹配不确定线性系统的H_∞鲁棒控制（Ⅳ） | 第87-89页 |
| 4．4 不匹配不确定线性系统的变结构鲁棒控制 | 第89-106页 |
| 4．4．1 以S=B~TPx为滑动模态超平面的设计法 | 第90-94页 |
| 4．4．2 基于正交变换的鲁棒滑动模态超平面设计法（Ⅰ） | 第94-100页 |
| 4．4．3 基于正交变换的鲁棒滑动模态超平面设计法（Ⅱ） | 第100-106页 |
| 第5章 不确定非线性系统的鲁棒控制 | 第106-155页 |
| 5．1 概述 | 第106-116页 |
| 5．1．1 不确定非线性系统的描述 | 第106-108页 |
| 5．1．2 不确定非线性系统鲁棒控制设计的基本问题 | 第108-110页 |
| 5．1．3 反馈线性化和微分同胚变换 | 第110-116页 |
| 5．2 相对阶为n的不确定非线性系统的鲁棒控制 | 第116-144页 |
| 5．2．1 不确定非线性系统的描述 | 第116-118页 |
| 5．2．2 极点配置鲁棒控制和自适应鲁棒控制-状态反馈情况 | 第118-125页 |
| 5．2．3 极点配置鲁棒自适应控制 | 第125-128页 |
| 5．2．4 自适应鲁棒模糊控制 | 第128-132页 |
| 5．2．5 变结构鲁棒控制和变结构自适应鲁棒控制 | 第132-137页 |
| 5．2．6 变结构鲁棒自适应控制 | 第137-140页 |
| 5．2．7 高增益输出反馈鲁棒控制 | 第140-144页 |
| 5．3 推广匹配不确定非线性系统的鲁棒控制 | 第144-155页 |
| 5．3．1 推广匹配不确定非线性系统的描述 | 第144-147页 |
| 5．3．2 变结构鲁棒自适应控制 | 第147-155页 |
| 第6章 船舶运动数学模型 | 第155-182页 |
| 6．1 常速域船舶运动数学模型 | 第155-160页 |
| 6．1．1 坐标系与运动方程式 | 第155-156页 |
| 6．1．2 船舶的附加质量及附加惯性矩 | 第156页 |
| 6．1．3 作用于裸船体上流体动力的计算模型 | 第156-159页 |
| 6．1．4 螺旋桨及主机特性计算模型 | 第159-160页 |
| 6．1．5 舵力及舵机特性计算模型 | 第160页 |
| 6．2 低速域船舶运动数学模型 | 第160-167页 |
| 6．2．1 低速域船舶运动的特点 | 第160-161页 |
| 6．2．2 低速域作用在船体上流体动力的模型 | 第161-163页 |
| 6．2．3 低速域螺旋桨的流体动力的模型 | 第163-164页 |
| 6．2．4 低速域舵的流体动力模型 | 第164-167页 |
| 6．3 考虑横倾耦合的船舶运动数学模型 | 第167-171页 |
| 6．3．1 孙景浩数学模型 | 第167-168页 |
| 6．3．2 平野数学模型 | 第168-171页 |
| 6．4 船舶运动的干扰力数学模型 | 第171-182页 |
| 6．4．1 风的干扰力数学模型 | 第172-176页 |
| 6．4．2 波浪干扰力数学模型 | 第176-182页 |
| 第7章 船舶航向自动舵的鲁棒控制器设计 | 第182-207页 |
| 7．1 船舶航向控制系统数学模型 | 第182-187页 |
| 7．1．1 航向控制系统数学模型的建立 | 第182-184页 |
| 7．1．2 外界干扰下的船舶航向控制系统数学模型 | 第184-186页 |
| 7．1．3 舵机特性计算模型 | 第186页 |
| 7．1．4 具有不确定性的船舶航向控制系统数学模型 | 第186-187页 |
| 7．2 船舶航向自动舵的传统设计 | 第187-190页 |
| 7．2．1 PID型自动舵设计 | 第188-189页 |
| 7．2．2 基于线性二次型性能指标的最优控制自动舵设计 | 第189-190页 |
| 7．3 船舶航向的变结构控制自动舵设计 | 第190-194页 |
| 7．3．1 变结构控制设计基础 | 第190-192页 |
| 7．3．2 船舶航向的变结构控制自动舵设计 | 第192页 |
| 7．3．3 设计例 | 第192-194页 |
| 7．4 船舶航向鲁棒和自适应鲁棒PID型自动舵的设计 | 第194-199页 |
| 7．4．1 船舶航向不确定系统的描述 | 第194-195页 |
| 7．4．2 船舶航向鲁棒PID型自动舵的设计 | 第195-196页 |
| 7．4．3 船舶航向自适应鲁棒PID型自动舵的设计 | 第196页 |
| 7．4．4 仿真例 | 第196-199页 |
| 7．5 船舶航向非线性系统鲁棒控制 | 第199-202页 |
| 7．5．1 船舶航向非线性系统模型 | 第199-200页 |
| 7．5．2 船舶航向鲁棒控制自动舵设计 | 第200-201页 |
| 7．5．3 仿真例 | 第201-202页 |
| 7．6 船舶航向非线性系统鲁棒自适应控制 | 第202-207页 |
| 7．6．1 船舶航向非线性系统模型 | 第202-203页 |
| 7．6．2 鲁棒自适应控制器的设计 | 第203-204页 |
| 7．6．3 仿真例 | 第204-207页 |
| 第8章 船舶减摇鳍系统的鲁棒控制设计 | 第207-231页 |
| 8．1 船舶减摇鳍系统数学模型 | 第207-211页 |
| 8．1．1 船舶减摇鳍系统数学模型的构成 | 第207页 |
| 8．1．2 船舶横摇惯性力矩的计算 | 第207-208页 |
| 8．1．3 船舶横摇阻尼力矩的计算 | 第208-209页 |
| 8．1．4 船舶横摇恢复力矩的计算 | 第209页 |
| 8．1．5 船舶减摇鳍的控制力矩 | 第209页 |
| 8．1．6 外力引起的横摇力矩 | 第209-211页 |
| 8．1．7 船舶减摇鳍非线性系统数学模型 | 第211页 |
| 8．2 船舶减摇鳍系统的变结构鲁棒控制 | 第211-216页 |
| 8．2．1 不确定非线性系统的变结构鲁棒控制 | 第212-213页 |
| 8．2．2 船舶减摇鳍变结构鲁棒控制设计 | 第213-215页 |
| 8．2．3 仿真例 | 第215-216页 |
| 8．3 船舶减摇鳍系统的变结构自适应鲁棒控制 | 第216-220页 |
| 8．3．1 变结构自适应鲁棒控制理论一般描述 | 第217-219页 |
| 8．3．2 船舶减摇鳍变结构自适应鲁棒控制设计与仿真 | 第219-220页 |
| 8．4 船舶减摇鳍不确定非线性系统的鲁棒自适应模糊控制 | 第220-224页 |
| 8．4．1 船舶减摇鳍系统自适应鲁棒模糊控制器设计 | 第220-222页 |
| 8．4．2 仿真例 | 第222-224页 |
| 8．5 船舶减摇鳍不匹配不确定系统的变结构鲁棒控制 | 第224-231页 |
| 8．5．1 概述 | 第224-225页 |
| 8．5．2 船舶减摇鳍不匹配不确定系统模型的描述 | 第225-226页 |
| 8．5．3 船舶减摇鳍系统的变结构鲁棒控制器设计 | 第226-228页 |
| 8．5．4 仿真例 | 第228-231页 |
| 第9章 结论 | 第231-235页 |
| 致谢 | 第235-236页 |
| 攻读博士学位期间公开发表的论文和主要科研成果 | 第236-239页 |
| 参考文献 | 第239-250页 |
| 作者简介 | 第250页 |
