五自由度人体上肢仿生机构运动学及动力学的研究
| 第一章 绪论 | 第1-9页 |
| 1．1 仿生学简介 | 第6页 |
| 1．2 本课题研究的意义 | 第6-7页 |
| 1．3 本课题的总体思想 | 第7-9页 |
| 第二章 人体上肢结构简介 | 第9-14页 |
| 2．1 基本术语 | 第9-12页 |
| 2．1．1 人体标准解剖姿势 | 第9页 |
| 2．1．2 人体解剖学方位术语 | 第9页 |
| 2．1．3 人体的基本切面 | 第9-10页 |
| 2．1．4 人体的基本轴 | 第10页 |
| 2．1．5 关节的运动 | 第10-12页 |
| 2．2 人体上肢骨简介 | 第12-14页 |
| 2．2．1 肩带骨的连结 | 第12-13页 |
| 2．2．2 自由上肢骨的连结 | 第13-14页 |
| 第三章 人体上肢仿生机构运动模型的研究 | 第14-25页 |
| 3．1 人体上肢仿生机构的功能 | 第14页 |
| 3．2 仿生机构运动模型的建立 | 第14-18页 |
| 3．3 仿生机构运动模型坐标系的建立及相互转化 | 第18-24页 |
| 3．3．1 连杆坐标系的建立及相互转化 | 第18-21页 |
| 3．3．2 仿生机构运动模型的建立及相互转化 | 第21-24页 |
| 3．4 结论 | 第24-25页 |
| 第四章 人体上肢的运动测量 | 第25-38页 |
| 4．1 实验意义 | 第25-28页 |
| 4．1．1 资料介绍 | 第25-28页 |
| 4．1．2 实验的意义 | 第28页 |
| 4．2 实验方法 | 第28-30页 |
| 4．3 实验装置 | 第30页 |
| 4．4 实验动作说明 | 第30-35页 |
| 4．5 试验者情况说明 | 第35-36页 |
| 4．6 实验结果 | 第36-37页 |
| 4．7 总结和分析 | 第37-38页 |
| 第五章 人体上肢的运动分析及仿生机构的运动学研究 | 第38-59页 |
| 5．1 人体上肢的运动分析 | 第38-47页 |
| 5．2 仿生机构的运动综合 | 第47-53页 |
| 5．3 仿生机构杆件之间速度及加速度传递 | 第53-59页 |
| 5．3．1 杆件之间的速度传递 | 第53页 |
| 5．3．2 人体上肢仿生机构各关节坐标系速度 | 第53-55页 |
| 5．3．3 杆件之间的加速度传递 | 第55-56页 |
| 5．3．4 人体上肢仿生机构各关节坐标系加速度 | 第56-59页 |
| 第六章 人体上肢仿生机构的动力学研究 | 第59-72页 |
| 6．1 人体上肢仿生机构的静力学分析 | 第59-66页 |
| 6．1．1 力和力矩的坐标变换 | 第59-62页 |
| 6．1．2 重力向自身连杆的简化 | 第62-63页 |
| 6．1．3 关节约束反力的求解 | 第63-66页 |
| 6．2 人体上肢仿生机构的动力学分析 | 第66-72页 |
| 6．2．1 牛顿—欧拉方程的递推分析法 | 第66-67页 |
| 6．2．2 人体上肢仿生机构各质心加速度 | 第67-68页 |
| 6．2．3 人体上肢仿生机构各连杆的惯性力和力矩 | 第68-69页 |
| 6．2．4 人体上肢仿生机构各关节约束力求解 | 第69-72页 |
| 结束语 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
