| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·问题描述 | 第9-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-13页 |
| ·论文结构 | 第13-15页 |
| 2 碰撞检测技术 | 第15-23页 |
| ·碰撞检测基本思想 | 第15-17页 |
| ·碰撞检测算法分类 | 第17-18页 |
| ·碰撞检测算法流程 | 第18-23页 |
| ·初步检测阶段 | 第19-21页 |
| ·详细检测阶段 | 第21-23页 |
| 3 K-DOPS 包围盒的原理 | 第23-35页 |
| ·基本定义 | 第23-24页 |
| ·K-DOPS(DISCRETE ORIENTATION POLYTOPES)的定义 | 第24-25页 |
| ·固定方向集的选择 | 第25-26页 |
| ·向量的表示 | 第26-27页 |
| ·K-DOPS 的计算 | 第27页 |
| ·K-DOPS 包围盒特性 | 第27-34页 |
| ·包围盒树 | 第28页 |
| ·构造包围盒树 | 第28-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 碰撞检测算法及相交测试 | 第35-46页 |
| ·碰撞检测算法 | 第35-39页 |
| ·K-DOPS 间相交测试 | 第39-40页 |
| ·区间测试的次序 | 第40-41页 |
| ·基本几何元素间的相交测试 | 第41-45页 |
| ·三维空间中的三角形相交测试 | 第42-44页 |
| ·二维平面中三角形相交测试 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 碰撞检测的加速方法 | 第46-55页 |
| ·时空相关性 | 第46页 |
| ·遍历跟踪策略 | 第46-50页 |
| ·跟踪表的维护 | 第50-54页 |
| ·向下更新 | 第51页 |
| ·向上更新 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 实验结果与分析 | 第55-59页 |
| ·代价函数 | 第55页 |
| ·构造 K-DOPS 树的时空开销 | 第55-56页 |
| ·平均碰撞检测时间 | 第56-57页 |
| ·加速算法验证与分析 | 第57-59页 |
| 7 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的学位论文及科研成果 | 第65页 |