| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·并联机床的发展历史及研究背景 | 第8-9页 |
| ·并联机构在国内外的研究现状 | 第9-13页 |
| ·并联机构目前存在的问题 | 第13-14页 |
| ·课题研究的意义 | 第14-16页 |
| 第二章 并联机构的机构学分析 | 第16-31页 |
| ·并联机构模型的建立 | 第16-18页 |
| ·3-RRRS 并联机构的研究背景 | 第16-17页 |
| ·新型3-RRRS 并联机构模型的描述 | 第17页 |
| ·机构自由度计算 | 第17-18页 |
| ·机构的空间位置分析 | 第18-24页 |
| ·坐标系与坐标变换概述 | 第18-19页 |
| ·模型坐标系统的建立 | 第19-20页 |
| ·机构位置的运动学反解 | 第20-22页 |
| ·机构运动学反解算例 | 第22-24页 |
| ·机构位置的运动学正解 | 第24-29页 |
| ·机构运动学正解描述 | 第24页 |
| ·运动学正解解法 | 第24-25页 |
| ·数值正解算法描述 | 第25-26页 |
| ·机构位置正解算例 | 第26-29页 |
| ·机构的灵活性分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 3-RRRS 并联机构的工作空间分析 | 第31-44页 |
| ·并联机构的工作空间分析 | 第31-36页 |
| ·工作空间描述 | 第31-32页 |
| ·工作空间的影响因素分析 | 第32-33页 |
| ·工作空间求解算法的描述 | 第33-34页 |
| ·工作空间求解程序流程图 | 第34页 |
| ·工作空间求解算例分析 | 第34-36页 |
| ·工作空间体积的的影响因素分析 | 第36-43页 |
| ·点数计算体积法 | 第37页 |
| ·体积法分析各结构参数对工作空间的影响 | 第37-43页 |
| ·l1 与 l2 的长度对工作空间的影响 | 第37-40页 |
| ·球铰旋转锥度角及其安装对工作空间的影响 | 第40-41页 |
| ·动、静平台大小对工作空间的影响 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于ADAMS 的并联机构运动学仿真分析 | 第44-72页 |
| ·ADAMS 软件的介绍 | 第44-47页 |
| ·ADAMS 软件概论 | 第44-45页 |
| ·ADAMS 软件运动学分析理论 | 第45-46页 |
| ·ADAMS 软件动力学分析理论 | 第46-47页 |
| ·ADAMS 虚拟样机仿真模型的建立 | 第47-49页 |
| ·构件元素的设定及装配 | 第47-48页 |
| ·运动副约束及驱动的建立 | 第48-49页 |
| ·基于 adams 的模型的运动学仿真分析 | 第49-64页 |
| ·模型正向运动仿真 | 第49-51页 |
| ·模型的逆向仿真分析 | 第51-64页 |
| ·动力学分析 | 第64-71页 |
| ·动力学模型的建立 | 第64-66页 |
| ·机构各个构件只受到重力分析 | 第66-68页 |
| ·承受负载时的受力分析 | 第68-71页 |
| ·恒定负载情况 | 第68-69页 |
| ·变负载情况 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 基于ADAMS 的参数化设计及其优化 | 第72-91页 |
| ·虚拟样机模型的参数化设计 | 第72-73页 |
| ·为什么要对虚拟样机进行参数化设计 | 第72页 |
| ·参数化设计的类型 | 第72页 |
| ·参数化的方式 | 第72-73页 |
| ·对存在的并联机构模型的参数化设计 | 第73-77页 |
| ·定义设计变量（参数化变量） | 第73页 |
| ·几何设计点的参数化 | 第73-74页 |
| ·point 几何设计点和已存在虚拟样机各构件的关联 | 第74-77页 |
| ·交互式模型修改及仿真界面的设计 | 第77-83页 |
| ·adams 中宏语言（macro）的介绍 | 第77-78页 |
| ·对该交互式界面的功能规划 | 第78页 |
| ·交互式界面的设计 | 第78-82页 |
| ·交互式界面的应用 | 第82-83页 |
| ·基于adams的参数化模型的参数化分析 | 第83页 |
| ·adams 参数化分析的介绍 | 第83页 |
| ·优化计算的概念 | 第83页 |
| ·参数化模型的优化分析 | 第83-90页 |
| ·参数分析目标函数的建立 | 第84页 |
| ·模型的设计研究 | 第84-88页 |
| ·球铰的安装角变量qj_azj 对目标函数的影响 | 第85页 |
| ·杆长 l1 和 l2 对目标函数的影响 | 第85-87页 |
| ·动静平台对目标夹角函数的影响 | 第87-88页 |
| ·对模型的试验设计 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·论文总结 | 第91-92页 |
| ·后续工作及其前景展望 | 第92-93页 |
| ·论文不足及后续工作 | 第92页 |
| ·并联机构的应用前景 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第98页 |