| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 概述 | 第10-14页 |
| ·问题背景 | 第10-11页 |
| ·目前研究方法简介 | 第11-14页 |
| 第2章 HOGAN阻抗控制算法仿真平台的建立与研究 | 第14-29页 |
| ·仿真工具与假设 | 第14-18页 |
| ·MATLAB仿真工具箱简介 | 第14页 |
| ·传统阻抗控制算法 | 第14-16页 |
| ·仿真中采用的机器人模型 | 第16-18页 |
| ·HOGAN阻抗控制算法仿真实验研究 | 第18-29页 |
| ·自由空间下目标阻抗参数对位置控制的仿真 | 第18-22页 |
| ·力约束空间下的力控制仿真 | 第22-29页 |
| ·阶跃信号下的力跟踪仿真 | 第23-25页 |
| ·目标阻抗参数对力控制性能的影响 | 第25-27页 |
| ·变化环境刚度对末端承受力的影响 | 第27-29页 |
| 第3章 自适应阻抗控制算法仿真平台的建立与研究 | 第29-49页 |
| ·自适应阻抗控制算法 | 第29-33页 |
| ·算法前言 | 第29页 |
| ·力跟踪阻抗控制 | 第29-31页 |
| ·自适应阻抗控制 | 第31页 |
| ·位置控制规律 | 第31-32页 |
| ·自适应控制算法惯性矩阵的估计技术 | 第32-33页 |
| ·自适应阻抗控制算法仿真实验研究 | 第33-49页 |
| ·自由空间下的位置跟踪仿真 | 第33-37页 |
| ·目标阻抗参数对控制性能的影响 | 第34-36页 |
| ·采样步长的设定对位置控制的影响 | 第36-37页 |
| ·力约束空间下的力跟踪仿真 | 第37-49页 |
| ·阶跃信号下的力跟踪仿真 | 第38-39页 |
| ·目标阻抗参数对力跟踪性能的影响 | 第39-42页 |
| ·其他参数对力跟踪控制的影响 | 第42-49页 |
| 第4章 两种力控算法性能的仿真比较研究 | 第49-55页 |
| ·控制算法对不连续变化环境刚度的适应性比较 | 第49-50页 |
| ·控制算法对连续变化环境刚度的适应性比较 | 第50-51页 |
| ·控制算法在力与位置垂直正交情况下同时跟踪控制的性能比较 | 第51-53页 |
| ·阻抗参数的初步调整原则 | 第53-55页 |
| 第5章 基于神经网络α阶逆系统的方法实现 | 第55-82页 |
| ·逆系统方法 | 第55-58页 |
| ·神经网络逆系统方法 | 第58-60页 |
| ·机器人神经网络α阶逆系统实验 | 第60-82页 |
| ·二自由度机器人神经网络α阶逆系统辨识 | 第61-65页 |
| ·激励和采样程序 | 第62页 |
| ·数据采集及离线训练 | 第62-65页 |
| ·闭环控制器的设计 | 第65-66页 |
| ·闭环控制系统软件实现 | 第66-68页 |
| ·实验结果及其分析 | 第68-75页 |
| ·复合系统响应特性 | 第68-70页 |
| ·闭环系统位置跟踪 | 第70-75页 |
| ·神经网络α阶逆系统方法在机器人控制中的应用 | 第75-78页 |
| ·关键技术分析 | 第78-82页 |
| ·神经网络结构的设计 | 第78-79页 |
| ·限位处理 | 第79页 |
| ·系统采样时间的定时 | 第79-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |