小型智能车自动驾驶系统设计与实现

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 绪论	第7-10页
·引言	第7页
·车辆自动驾驶研究现状	第7-8页
·车辆主动安全系统中的跑偏检测问题	第8页
·智能车竞赛	第8-9页
·本文的主要研究工作	第9-10页
2 自动驾驶系统的开发平台	第10-20页
·电路系统	第10-18页
·电源	第12-13页
·电机驱动和测速	第13-14页
·图像采集和光电管探测	第14-18页
·工具软件和无线传输协议	第18-19页
·小结	第19-20页
3 系统建模和实验	第20-29页
·车速模型测定	第20-22页
·加、减速模型实验	第21-22页
·转向模型及实验	第22-26页
·机械参数调整	第22-23页
·控制量与前轮转角标定实验	第23-24页
·前轮角度与转弯半径关系	第24页
·车路关系分析	第24-25页
·象素坐标转换到物理坐标	第25-26页
·车道跑偏检测方法	第26-28页
·小结	第28-29页
4 检测、控制与程序流程	第29-39页
·道路信息提取算法	第30-34页
·引导线识别	第30-32页
·提取长直赛道信息	第32-33页
·提取弯道信息	第33-34页
·方向控制器	第34-36页
·方向控制系统分析	第34-35页
·方向控制系统设计	第35-36页
·速度控制器	第36-38页
·速度控制系统分析	第36-37页
·速度控制系统设计	第37-38页
·行驶策略调度	第38-39页
5 控制效果、展望与参赛心得	第39-40页
6 结论	第40-41页
7 致谢	第41-42页
8 参考文献	第42-45页