仿人足球机器人运动规划方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·仿人机器人的国内外研究概况及发展趋势 | 第9-15页 |
| ·国外仿人机器人研究发展概况 | 第9-11页 |
| ·国内仿人机器人研究发展概况 | 第11-13页 |
| ·仿人足球机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·仿人机器人运动规划研究现状 | 第14-15页 |
| ·仿人足球机器人的特点及研究意义 | 第15-16页 |
| ·课文研究内容、创新点 | 第16-18页 |
| ·课文研究内容 | 第16页 |
| ·课文研究的创新点 | 第16-18页 |
| 2 仿人足球机器人数学模型建立 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·小型仿人足球机器人样机的分析 | 第18-20页 |
| ·自由度的配置 | 第18-20页 |
| ·仿人足球机器人运动学建模及仿真平台的建立 | 第20-26页 |
| ·齐次坐标表示法 | 第20-22页 |
| ·仿人足球机器人运动学建模 | 第22-23页 |
| ·仿人足球机器人逆运动学求解方法 | 第23-26页 |
| ·运动学仿真平台 | 第26页 |
| ·基于 Lagrange 方程的动力学建模 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 仿人足球机器人动作单元规划研究 | 第29-54页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·仿人机器人稳定性分析 | 第29-32页 |
| ·仿人足球机器人动作单元规划方法的研究 | 第32-35页 |
| ·仿人足球机器人运动规划策略 | 第32-33页 |
| ·基本动作分类和定义 | 第33-34页 |
| ·步态参数定义 | 第34页 |
| ·姿态的约束条件 | 第34-35页 |
| ·仿人足球机器人基本动作单元的步态规划 | 第35-48页 |
| ·前向周期行走步态规划 | 第35-41页 |
| ·前下蹲、起步、停步动作规划 | 第41-43页 |
| ·转弯步态规划 | 第43-46页 |
| ·踢球步态规划 | 第46-48页 |
| ·仿人足球机器人复杂动作初步研究 | 第48-53页 |
| ·向前摔倒保护策略 | 第49页 |
| ·向后摔倒保护策略 | 第49-51页 |
| ·倒立后恢复站立策略 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 仿人足球机器人路径规划方法研究 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·量子遗传算法 | 第54-59页 |
| ·量子计算的基础知识 | 第54-56页 |
| ·量子遗传原理 | 第56-59页 |
| ·基于量子遗传算法的仿人足球机器人路径规划方法 | 第59-63页 |
| ·路径点量子比特编码 | 第59-60页 |
| ·路径适应度评价 | 第60-62页 |
| ·路径量子门更新 | 第62页 |
| ·基于 QGA 的路径规划算法流程 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 路径规划仿真 | 第64-67页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·仿真环境 | 第64页 |
| ·量子遗传算法路径规划仿真 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文工作总结 | 第67-68页 |
| ·研究展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-79页 |
