基于NIOSⅡ软核的移动机器人控制器的研究与实现
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-16页 |
| ·研究意义 | 第13页 |
| ·研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·需解决的关键性问题 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 微控制器的总体设计及其技术背景 | 第16-21页 |
| ·FPGA简介 | 第16页 |
| ·SOPC简介 | 第16-18页 |
| ·基于IP硬核的SOPC系统 | 第17页 |
| ·基于IP软核的SOPC系统 | 第17-18页 |
| ·本课题对微控制器的要求 | 第18-19页 |
| ·基本要求 | 第18-19页 |
| ·扩展要求 | 第19页 |
| ·控制器系统结构 | 第19-20页 |
| ·微控制器的验证平台 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 NIOSⅡ软核及基本外设的设计 | 第21-24页 |
| ·NIOSⅡ软核的配置 | 第21-22页 |
| ·程序存储器和数据存储器的配置 | 第22-23页 |
| ·其它外设的配置 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第4章 AVALON总线规范 | 第24-38页 |
| ·概述 | 第24-25页 |
| ·AVALON外设 | 第25-26页 |
| ·系统模块内部的外设 | 第26页 |
| ·系统模块外部的外设 | 第26页 |
| ·AVALON总线传输 | 第26-37页 |
| ·主端口接口与从端口接口 | 第26-27页 |
| ·Avalon总线时序 | 第27页 |
| ·AvaIon总线信号 | 第27-28页 |
| ·基本从端口读传输 | 第28-30页 |
| ·有固定待周期的从端口读传输 | 第30-31页 |
| ·具有外设控制等待周期的从端口读传输 | 第31-32页 |
| ·具有建立时问的从端口读传输 | 第32-33页 |
| ·基本从端口写传输 | 第33-34页 |
| ·具有固定等待周期的从端口写传输 | 第34-35页 |
| ·具有外设控制等待周期的从端口写传输 | 第35-36页 |
| ·具有建立时间和保持时间的从端口写传输 | 第36-37页 |
| ·AVALON主端口传输 | 第37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 自定义算法部件的设计 | 第38-61页 |
| ·数字PID控制单元的设计 | 第38-42页 |
| ·PID控制器原理 | 第38-39页 |
| ·PID控制器总体设计 | 第39页 |
| ·PID模块与总线的接口 | 第39-40页 |
| ·PID运算模块的实现 | 第40-41页 |
| ·PID模块的测试 | 第41-42页 |
| ·前馈神经网络单元的设计 | 第42-47页 |
| ·人工神经网络基本原理及其总体设计 | 第43-44页 |
| ·单个人工神经元的实现 | 第44-45页 |
| ·人工神经网络的构造 | 第45-46页 |
| ·神经网络与总线的接口 | 第46-47页 |
| ·模糊控制单元的设计 | 第47-54页 |
| ·模糊控制器的基本结构和组成 | 第47-48页 |
| ·模糊化模块的实现 | 第48-53页 |
| ·模糊控制器与Avalon总线的接口 | 第53-54页 |
| ·多路数字PWM控制器的设计 | 第54-57页 |
| ·PWM控制器原理 | 第54-55页 |
| ·PWM控制器的技术参数 | 第55页 |
| ·PWM控制单元的总体设计 | 第55-56页 |
| ·PWM控制单元的实现 | 第56-57页 |
| ·PWM控制单元与总线的接口 | 第57页 |
| ·PWM控制单元的测试 | 第57页 |
| ·彩色线阵CCD控制逻辑的设计 | 第57-60页 |
| ·TCD2252D的控制逻辑 | 第58-59页 |
| ·TCD2252D控制逻辑的实现 | 第59-60页 |
| ·CCD控制逻辑的波形仿真 | 第60页 |
| ·CCD控制逻辑与Avalon总线的接口 | 第60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 系统集成 | 第61-64页 |
| ·系统集成方法 | 第61页 |
| ·系统集成过程 | 第61页 |
| ·系统集成后验证 | 第61-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第69页 |
