| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1. 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景及意义 | 第7页 |
| ·研究现状 | 第7-9页 |
| ·研究目的 | 第9页 |
| ·论文主要内容 | 第9-11页 |
| 2. 面向IDGPS技术的移动机器人监控 | 第11-20页 |
| ·IDGPS在移动机器人监控中的应用 | 第11-12页 |
| ·面向IDGPS技术的移动机器人监控 | 第12-13页 |
| ·移动机器人监控系统框架图 | 第13-15页 |
| ·leader机器人设计 | 第13-14页 |
| ·移动机器人与数据链路设计 | 第14-15页 |
| ·移动机器人运动误差的消除 | 第15-16页 |
| ·面向IDGPS技术的移动机器人监控系统工作流程图 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3. IDGPS数据链路性能分析 | 第20-38页 |
| ·多机器人通信网络特点 | 第20-21页 |
| ·Ad Hoc网络 | 第21页 |
| ·数据链路性能指标 | 第21-22页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第22-37页 |
| ·机器人个数变化时数据链路性能分析 | 第23-26页 |
| ·机器人移动速度变化时数据链路性能分析 | 第26-28页 |
| ·机器人发包速率变化时数据链路性能分析 | 第28-31页 |
| ·机器人间距离变化时数据链路性能分析 | 第31-34页 |
| ·机器人通信失效时数据链路性能分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4. IDGPS数据链路通信故障检测 | 第38-53页 |
| ·通信故障监控系统结构 | 第38-40页 |
| ·基于定向网络轮询的控制报文传递 | 第40-43页 |
| ·控制报文传递路径 | 第41-43页 |
| ·控制报文格式 | 第43页 |
| ·通信故障检测原理 | 第43-45页 |
| ·IDGPS数据链路通信故障检测流程图 | 第45-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5. IDGPS数据链路通信故障恢复 | 第53-64页 |
| ·故障机器人的分类 | 第53-55页 |
| ·优度评价法用于Ⅲ类机器人故障时救援机器人的寻找 | 第55-59页 |
| ·优度评价法简介 | 第55-56页 |
| ·优度评价法基本问题 | 第56-58页 |
| ·优度评价法用于救援机器人选取流程 | 第58-59页 |
| ·总体框架与实例分析 | 第59-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6. 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·进一步工作 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |