ROBONOVA-1型机器人的步态规划研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外仿人型机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| ·仿人机器人步态规划的研究进展 | 第16-19页 |
| ·本文研究的内容、目的及意义 | 第19-21页 |
| 2 ROBONOVA-1型机器人的结构及软件介绍 | 第21-27页 |
| ·ROBONOVA-1型机器人概述 | 第21-22页 |
| ·软件介绍 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机器人运动学建模 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·前向运动学模型 | 第27-34页 |
| ·侧向运动学模型 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 ROBONOVA-1型机器人稳定步行条件 | 第37-44页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·稳定步行的条件 | 第38-41页 |
| ·关节角度的规划 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 基于ZMP的动态步行运动规划 | 第44-70页 |
| ·前言 | 第44-45页 |
| ·规划思想 | 第45页 |
| ·踝关节与髋关节坐标的表示 | 第45-46页 |
| ·前向动态步行轨迹规划 | 第46-54页 |
| ·前向运动仿真 | 第54-57页 |
| ·前向运动仿真结果分析 | 第57-61页 |
| ·侧向动态步行轨迹规划 | 第61-64页 |
| ·侧向运动仿真 | 第64-66页 |
| ·侧向运动仿真结果分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
