| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 前言 | 第9-15页 |
| ·国内外发展现状及趋势 | 第9-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·运动控制系统发展趋势 | 第11-12页 |
| ·多功能自动焊接辅助器控制系统的研究意义及内容 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究意义 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究内容 | 第13页 |
| ·本课题的创新点 | 第13页 |
| ·本课题重点解决的问题 | 第13-14页 |
| ·本论文的章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 机械结构部分 | 第15-26页 |
| ·焊接工艺的选择 | 第15-16页 |
| ·焊接工艺参数的影响 | 第15页 |
| ·焊接方法 | 第15-16页 |
| ·焊接辅助器总体结构 | 第16-17页 |
| ·焊接辅助器零部件 | 第17-20页 |
| ·行走机构 | 第17-18页 |
| ·横向摆动机构 | 第18-19页 |
| ·自动提升机构 | 第19-20页 |
| ·送丝机构 | 第20页 |
| ·焊枪夹持机构 | 第20页 |
| ·电机的选择 | 第20-25页 |
| ·直流伺服电机的伺服原理 | 第20-21页 |
| ·直流电机的PWM 调速原理 | 第21-23页 |
| ·直流伺服电机型号选择 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章系统硬件电路设计 | 第26-48页 |
| ·硬件结构总体设计 | 第26页 |
| ·电机控制电路 | 第26-39页 |
| ·控制器的选择 | 第26-30页 |
| ·电机驱动芯片的选择 | 第30-33页 |
| ·光电编码器 | 第33-35页 |
| ·直流伺服电机驱动电路 | 第35-37页 |
| ·速度检测 | 第37页 |
| ·电流检测电路 | 第37-38页 |
| ·SPI-D/A 转换电路 | 第38-39页 |
| ·通信电路 | 第39-42页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第39-40页 |
| ·USB 通信电路 | 第40-41页 |
| ·串口 | 第41-42页 |
| ·DSP 最小系统 | 第42-46页 |
| ·电源电路 | 第42-43页 |
| ·电源监控与复位电路 | 第43-44页 |
| ·时钟振荡电路 | 第44页 |
| ·DSP 系统存储器扩展电路 | 第44-45页 |
| ·DSP 系统CPLD 外围及输入输出I/O 扩展电路 | 第45-46页 |
| ·硬件可靠性设计 | 第46-48页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第48-70页 |
| ·软件开发总述 | 第48-50页 |
| ·DSP 仿真环境 | 第48-49页 |
| ·DSP 软件开发语言 | 第49-50页 |
| ·DSP 软件开发步骤 | 第50页 |
| ·焊接辅助器控制系统的主要模块设计 | 第50-69页 |
| ·焊接辅助器控制系统软件总体设计 | 第50-51页 |
| ·系统初始化程序 | 第51-52页 |
| ·电机控制程序 | 第52-61页 |
| ·中断程序 | 第61-64页 |
| ·RS232 通信程序 | 第64-65页 |
| ·用户操作平台程序设计 | 第65-69页 |
| ·软件可靠性设计 | 第69-70页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第70-77页 |
| ·PWM 信号输出实验 | 第70-72页 |
| ·电机控制实验 | 第72-75页 |
| ·A/D 转换实验 | 第75页 |
| ·RS232 通信实验 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 | 第81-98页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |