| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-15页 |
| 表格目录 | 第15-16页 |
| 插图目录 | 第16-17页 |
| 算法目录 | 第17-18页 |
| 基本符号表 | 第18-19页 |
| 第1章 绪论 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·背景介绍 | 第19-21页 |
| ·回答集编程背景 | 第19-20页 |
| ·服务机器人概述 | 第20-21页 |
| ·研究动机和主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·全文组织结构 | 第22-25页 |
| 第2章 回答集编程(Answer Set Programming) | 第25-71页 |
| ·ASP背景知识 | 第25-39页 |
| ·逻辑程序 | 第25-29页 |
| ·非单调推理 | 第29-37页 |
| ·GK逻辑 | 第37-39页 |
| ·ASP语法与语义 | 第39-41页 |
| ·ASP扩展 | 第41-50页 |
| ·引入经典否定(Classical Negation) | 第42-43页 |
| ·析取逻辑程序(Disjunctive Logic Programming) | 第43-46页 |
| ·头部出现失败即否定(Negation as Failure in the Head) | 第46-47页 |
| ·嵌套逻辑程序(Nested Logic Programming) | 第47-48页 |
| ·命题公式的回答集(Answer Sets for Propositional Theories) | 第48-49页 |
| ·一阶回答集编程(First Order Answer Set Programming) | 第49-50页 |
| ·ASP主要性质 | 第50-58页 |
| ·环与环公式(Loops and Loop Formulas) | 第50-52页 |
| ·强等价(Strong Equivalence) | 第52-56页 |
| ·划分(Splitting) | 第56-58页 |
| ·ASP与非单调逻辑的关系 | 第58-59页 |
| ·其他相关语义 | 第59-61页 |
| ·补全语义(Completion) | 第59-60页 |
| ·良序模型语义(Well-founded Semantics) | 第60-61页 |
| ·ASP求解 | 第61-71页 |
| ·常例化工具Grounder | 第62页 |
| ·ASP求解器 | 第62-68页 |
| ·iclingo | 第68-71页 |
| 第3章 利用程序结论提高ASP效率 | 第71-109页 |
| ·通过环和环公式提高ASP效率 | 第71-92页 |
| ·预备知识 | 第73-75页 |
| ·普通程序中最多只有一个外在支持的环和环公式(ComputingLoops with at Most One External Support for Normal Logic Programs) | 第75-81页 |
| ·析取程序中最多只有一个外在支持的环和环公式(ComputingLoops with at Most One External Support for Disjunctive Logic Programs) | 第81-90页 |
| ·结论 | 第90-92页 |
| ·析取逻辑程序的良序模型语义(Well-founded Semantics for Disjunc-tive Logic Programs) | 第92-104页 |
| ·背景介绍 | 第92-94页 |
| ·预备知识 | 第94页 |
| ·一个刻画良序模型语义的框架(A Framework of CharacterizingWell-founded Semantics) | 第94-96页 |
| ·刻画现有工作(Characterizing Current Work) | 第96-102页 |
| ·利用框架计算析取程序的结论(Computing Consequences of aDisjunctive Logic Program via Framework) | 第102-103页 |
| ·讨论和结论 | 第103-104页 |
| ·利用结论化简逻辑程序(Simplifying Logic Programs by Consequences) | 第104-108页 |
| ·普通逻辑程序化简 | 第104-106页 |
| ·析取逻辑程序化简 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第4章 ASP在服务机器人中应用 | 第109-119页 |
| ·一种基于ASP的服务机器人体系结构 | 第110-111页 |
| ·任务规划 | 第111-114页 |
| ·自然语言理解 | 第114-116页 |
| ·惰性语义解释(Lazy Semantic Interpretation) | 第114-115页 |
| ·翻译到ASP | 第115-116页 |
| ·自动诊断 | 第116-117页 |
| ·未来工作 | 第117-119页 |
| 第5章 系统性能测试及结果 | 第119-143页 |
| ·实体机器人测试 | 第119-124页 |
| ·"可佳"家用服务机器人 | 第119页 |
| ·基本任务 | 第119-122页 |
| ·复合任务 | 第122-123页 |
| ·因果推理 | 第123-124页 |
| ·仿真测试 | 第124-143页 |
| ·服务机器人问题求解 | 第125-131页 |
| ·测试平台 | 第131-134页 |
| ·测试任务举例 | 第134-135页 |
| ·测试结果对比 | 第135-140页 |
| ·仿真测试的意义和未来工作 | 第140-143页 |
| 第6章 总结 | 第143-147页 |
| ·本文工作总结 | 第143-145页 |
| ·本文主要贡献和创新之处 | 第145页 |
| ·下一步工作 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-155页 |
| 附录 主要定理和性质证明 | 第155-169页 |
| A.1 第3.1节定理和性质证明 | 第155-167页 |
| A.1.1 定理3.5的证明 | 第155-159页 |
| A.1.2 性质3.6的证明 | 第159-160页 |
| A.1.3 性质3.9的证明 | 第160-161页 |
| A.1.4 性质3.10的证明 | 第161-162页 |
| A.1.5 性质3.12的证明 | 第162页 |
| A.1.6 定理3.13的证明 | 第162-163页 |
| A.1.7 定理3.14的证明 | 第163-166页 |
| A.1.8 性质3.15的证明 | 第166-167页 |
| A.1.9 定理3.16的证明 | 第167页 |
| A.2 第3.2节定理和性质证明 | 第167-169页 |
| A.2.1 性质3.18的证明 | 第167-168页 |
| A.2.2 定理3.21的证明 | 第168页 |
| A.2.3 定理3.22的证明 | 第168页 |
| A.2.4 定理3.28的证明 | 第168-169页 |
| 致谢 | 第169-171页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第171-173页 |
| 在读期间参与的学术活动 | 第173页 |
