| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-16页 |
| ·白车身机器人焊装自动线国内外发展状况 | 第13-14页 |
| ·国外发展状况 | 第13-14页 |
| ·国内发展状况 | 第14页 |
| ·本课题研究的意义、内容和目标 | 第14-16页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·主要内容和目标 | 第15-16页 |
| 第二章 车身焊装工艺与自动线装备 | 第16-34页 |
| ·白车身及其主要焊装工艺 | 第16-20页 |
| ·白车身概述 | 第16-17页 |
| ·白车身主要焊装工艺 | 第17-19页 |
| ·白车身焊装工艺流程 | 第19-20页 |
| ·机器人焊装自动线的组成及特点 | 第20-21页 |
| ·焊装机器人系统 | 第21-26页 |
| ·六自由度工业机器人 | 第21-23页 |
| ·机器人的运动控制 | 第23-24页 |
| ·机器人末端执行器 | 第24-26页 |
| ·车身输送系统 | 第26-27页 |
| ·自动上料系统 | 第27-30页 |
| ·顶盖自动上料机 | 第28-29页 |
| ·其他自动上料机 | 第29-30页 |
| ·焊装夹具 | 第30-31页 |
| ·焊装自动线布局与工位概述 | 第31-32页 |
| ·本章内容小结 | 第32-34页 |
| 第三章 焊装线机器人柔性末端执行器的研究 | 第34-42页 |
| ·焊装线机器人末端执行器的分类与应用 | 第34页 |
| ·机器人抓具焊枪集成的研究 | 第34-35页 |
| ·一体化点焊枪 | 第34页 |
| ·一种带抓取功能点焊枪的研究 | 第34-35页 |
| ·机器人 GEO 抓具的研究 | 第35-40页 |
| ·GEO 抓具的柔性焊装功能分析 | 第36-37页 |
| ·GEO 抓具的定位与锁止 | 第37-39页 |
| ·GEO 抓具对工件的拾取与夹紧 | 第39-40页 |
| ·普通抓具 | 第40-41页 |
| ·本章内容小结 | 第41-42页 |
| 第四章 柔性合装技术与装备的研究 | 第42-46页 |
| ·车身合装技术 | 第42-43页 |
| ·车身合装夹具 | 第43-45页 |
| ·普通合装夹具的类型及其功能分析 | 第43-44页 |
| ·柔性合装夹具的种类与功能分析 | 第44-45页 |
| ·本章内容小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于CATIA 的焊装夹具设计方法的研究 | 第46-64页 |
| ·CATIA 三维设计软件概述 | 第46页 |
| ·工件的定位和夹紧 | 第46-52页 |
| ·“N-2-1”定位原理 | 第46-47页 |
| ·定位点和夹紧点布局优化方法的研究 | 第47-51页 |
| ·主控点 MCP 和主控截面 MCS | 第51-52页 |
| ·焊装夹具设计方法的研究 | 第52-57页 |
| ·整体方案的确定 | 第52-54页 |
| ·车身统一基准系统与空间坐标系的统一规定 | 第54-55页 |
| ·基于 CATIA 的焊装夹具结构设计流程 | 第55-56页 |
| ·CATIA-DMU 技术的研究 | 第56-57页 |
| ·标准化、模块化、参数化（“三化”）研究与知识库的构建 | 第57-63页 |
| ·“三化”研究的意义与产品优势 | 第57-58页 |
| ·转接块和支撑座的标准化 | 第58-60页 |
| ·定位销的参数化 | 第60-61页 |
| ·气动夹紧单元的模块化 | 第61页 |
| ·基于 CATIA 的“三化”知识库的构建与管理 | 第61-63页 |
| ·本章内容小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·本文完成的工作 | 第64页 |
| ·有待于进一步研究的问题 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |