| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| ·GPS系统概况 | 第11-12页 |
| ·GPS网络RTK技术概况 | 第12-13页 |
| ·移动机器人概况 | 第13页 |
| ·GPS定位系统的国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·巡线机器人GPS定位系统结合应用的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 GPS网络RTK巡检定位系统的理论基础 | 第18-30页 |
| ·GPS全球定位系统的基本理论 | 第18-23页 |
| ·GPS系统的组成 | 第18-20页 |
| ·GPS全球定位系统的定位原理 | 第20-22页 |
| ·GPS的定位误差 | 第22-23页 |
| ·GPS系统差分定位 | 第23-25页 |
| ·GPS定位系统的坐标系 | 第25-28页 |
| ·GPS定位系统常用坐标系统 | 第25-26页 |
| ·GPS坐标系统转换 | 第26-28页 |
| ·GPS定位信号结构 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 巡线机器人GPS网络RTK定位系统构建 | 第30-50页 |
| ·巡线机器人GPS网络RTK定位系统总体设计 | 第30-39页 |
| ·GPS网络RTK定位系统 | 第30-33页 |
| ·巡线机器人中GPS/DR组合定位 | 第33-38页 |
| ·系统总体设计 | 第38-39页 |
| ·巡线机器人GPS网络RTK定位系统组成 | 第39-44页 |
| ·GPS网络RTK系统组成 | 第39-41页 |
| ·巡检机器人GPS/DR控制定位系统组成实现 | 第41-44页 |
| ·巡线机器人GPS RTK巡线系统数据采集处理及传输 | 第44-49页 |
| ·GPS网络RTK系统的作业模式 | 第44-45页 |
| ·GPS网络RTK系统数据传输 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 巡线机器人GPS网络RTK巡检定位系统分析 | 第50-68页 |
| ·GPS网络RTK系统的误差分析 | 第50-55页 |
| ·卫星星历误差及修正 | 第51-52页 |
| ·电离层延迟及误差修正 | 第52-53页 |
| ·对流层延迟及误差修正 | 第53-54页 |
| ·多路径效应及误差修正 | 第54-55页 |
| ·GPS网络RTK定位系统巡线机器人定位差分改正数 | 第55-63页 |
| ·基准站间双差模糊度 | 第55-57页 |
| ·基准站网络的差分改正数 | 第57-59页 |
| ·综合误差线性组合内插法 | 第59-61页 |
| ·巡线机器人精确定位 | 第61-63页 |
| ·GPS网络RTK定位系统巡线机器人定位质量控制精度分析 | 第63-67页 |
| ·坐标转换误差分析 | 第63-65页 |
| ·基准站布网方法 | 第65-66页 |
| ·巡线机器人定位数据误差 | 第66-67页 |
| ·巡线机器人接收机误差 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 GPS网络RTK定位系统工作 | 第68-77页 |
| ·巡线机器人GPS网络RTK定位系统建设 | 第68-72页 |
| ·巡线机器人GPS网络RTK定位系统建设作业 | 第68-70页 |
| ·巡线机器人GPS网络RTK定位系统作业准备 | 第70-72页 |
| ·系统作业流程 | 第72-74页 |
| ·内插法误差解算验证实例 | 第74-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第84页 |
