| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-34页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·并联机构的概述 | 第15-22页 |
| ·并联机构的发展历史 | 第15-19页 |
| ·并联机构的特点 | 第19-20页 |
| ·并联机构的应用 | 第20-22页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第22-32页 |
| ·运动学的位置分析 | 第22-23页 |
| ·动力学 | 第23-24页 |
| ·奇异位形 | 第24-26页 |
| ·工作空间 | 第26-27页 |
| ·控制策略 | 第27-30页 |
| ·冗余性研究 | 第30-32页 |
| ·研究的主要内容 | 第32-34页 |
| 第2章 液压Stewart平台的运动学及动力学 | 第34-56页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·飞行模拟器系统描述 | 第34-35页 |
| ·Stewart 平台的运动学 | 第35-42页 |
| ·结构参数定义 | 第35-37页 |
| ·上平台的位姿描述 | 第37-38页 |
| ·运动学分析 | 第38-42页 |
| ·Stewart 平台的动力学 | 第42-52页 |
| ·Stewart 平台的多刚体动力学 | 第42-46页 |
| ·Stewart 平台的液压驱动系统动力学 | 第46-51页 |
| ·Stewart 平台的完整动力学模型 | 第51-52页 |
| ·基于动力学模型的自由度间耦合特性分析 | 第52-55页 |
| ·自由度间耦合特性的仿真分析 | 第53-54页 |
| ·自由度间耦合特性的实验研究 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 Stewart平台的奇异位形分析及奇异轨迹研究 | 第56-80页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·奇异位形的主要研究方法 | 第56-59页 |
| ·奇异位形的基本分类 | 第59-62页 |
| ·Gosselin 和 Angeles 的分类 | 第59页 |
| ·Ma 和Angeles 的分类 | 第59-60页 |
| ·按照线性丛分类 | 第60-61页 |
| ·基于现代数学工具的分类 | 第61-62页 |
| ·奇异位形处 Stewart 平台的特征及特性 | 第62-68页 |
| ·产生奇异的充分必要条件 | 第62-63页 |
| ·奇异位形处的相关特性 | 第63-66页 |
| ·奇异位形处相关特性的实验验证 | 第66-68页 |
| ·Stewart 平台的奇异轨迹 | 第68-79页 |
| ·Stewart 平台的奇异轨迹方程 | 第69-71页 |
| ·Stewart 平台的奇异轨迹图 | 第71-73页 |
| ·奇异轨迹分析方法的应用 | 第73-77页 |
| ·奇异轨迹分析方法的实验验证 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 无奇异结构设计与有奇异液压保护装置研究 | 第80-107页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·同伦方法求Stewart 平台的位置正解 | 第81-91页 |
| ·同伦方法的基本原理 | 第81-83页 |
| ·Stewart 平台机构的三点法数学模型 | 第83-85页 |
| ·Stewart 平台位置正解的同伦求解方法 | 第85-88页 |
| ·基于同伦算法的机构分岔特性分析 | 第88-91页 |
| ·Stewart 平台的无奇异结构设计 | 第91-99页 |
| ·结构参数对Stewart 平台性能的影响 | 第92-94页 |
| ·无奇异结构设计方法 | 第94-98页 |
| ·无奇异实验及仿真验证 | 第98-99页 |
| ·有奇异Stewart 平台液压保护装置研究 | 第99-105页 |
| ·奇异区与非奇异区 | 第100页 |
| ·Stewart 平台进入奇异区域的判别方法 | 第100-102页 |
| ·液压保护装置系统及其原理 | 第102-103页 |
| ·保护机制的实现 | 第103-105页 |
| ·奇异故障的安全保护实验 | 第105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 第5章 冗余Stewart平台研究及其特性分析 | 第107-127页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·冗余并联机构的分类 | 第107-109页 |
| ·并联机构的约束 | 第108页 |
| ·冗余的分类 | 第108-109页 |
| ·冗余Stewart 平台的运动学 | 第109-112页 |
| ·结构参数及坐标系的定义 | 第109-110页 |
| ·运动学分析 | 第110-112页 |
| ·冗余Stewart 平台的动力学 | 第112-115页 |
| ·冗余Stewart 平台与非冗余Stewart 平台的特性对比 | 第115-123页 |
| ·受力特性的对比 | 第116-118页 |
| ·刚度与固有频率的对比 | 第118-123页 |
| ·冗余支腿消除奇异位形的分析 | 第123-126页 |
| ·冗余支腿消除奇异位形的原理 | 第123-124页 |
| ·冗余Stewart 平台的奇异位形分析 | 第124-125页 |
| ·消除Hunt 奇异位形的仿真 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 结论 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 个人简历 | 第144页 |