新型四自由度并联掘进机构运动学分析与设计

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-15页
·掘进机分类和结构介绍	第8-10页
·国内外掘进机发展及现状	第10-12页
·并联机构的概述	第12-13页
·课题的研究意义和主要研究内容	第13-15页
第2章 并联掘进机构的位置与工作空间分析	第15-28页
·并联掘进机构的结构布局	第15-16页
·并联掘进机构的自由度分析	第16-17页
·并联掘进机构的位置反解分析	第17-19页
·并联掘进机构的工作空间分析	第19-27页
·工作空间的约束条件	第19-21页
·工作空间分析	第21-23页
·结构参数对工作空间大小的影响	第23-27页
·本章小结	第27-28页
第3章 并联掘进机构的运动和力传递性能分析	第28-52页
·并联掘进机构的运动传递性能分析	第28-36页
·速度雅克比矩阵的求导	第28-32页
·运动学各向同性指标分析	第32-35页
·运动灵巧度指标	第35-36页
·并联掘进机构的力传递性能分析	第36-43页
·力雅克比矩阵的求导	第37-39页
·力各向同性指标分析	第39-43页
·力灵巧度指标	第43页
·并联掘进机构的刚度分析	第43-47页
·柔度矩阵的求导	第44-46页
·正交位姿的受力变形分析	第46-47页
·并联掘进机构的运动学仿真	第47-51页
·本章小结	第51-52页
第4章 并联掘进机构的零部件设计	第52-75页
·切割头的载荷分析	第52-55页
·驱动分支的截面参数设计	第55-57页
·约束分支的截面参数设计	第57-67页
·立柱的截面参数设计	第67-72页
·悬臂的截面参数设计	第72-74页
·本章小结	第74-75页
结论	第75-76页
附录	第76-80页
参考文献	第80-84页
致谢	第84-85页
作者简介	第85页