| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究目的及意义 | 第10页 |
| ·国内外采空区探测技术研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文主要内容及研究方案 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 基本原理与技术方法 | 第16-31页 |
| ·孔内定位技术基础 | 第16-23页 |
| ·地磁三要素 | 第16-17页 |
| ·大地坐标系 | 第17-18页 |
| ·高斯平面坐标系 | 第18-19页 |
| ·子午线收敛角的定义和性质 | 第19页 |
| ·方位角的定义 | 第19-20页 |
| ·几种方位角之间的关系 | 第20-21页 |
| ·空间直角坐标系之间的旋转变换 | 第21-23页 |
| ·磁力测斜仪原理 | 第23-26页 |
| ·陀螺测斜仪原理 | 第26-28页 |
| ·超声波测距原理 | 第28-31页 |
| ·超声波简介 | 第28-29页 |
| ·超声波测距原理 | 第29-31页 |
| 第三章 MotionNode定位信息获取与传输 | 第31-58页 |
| ·MOTIONNODE单元 | 第31-33页 |
| ·陀螺仪的概念 | 第31页 |
| ·MotionNode简介 | 第31-32页 |
| ·微机械陀螺仪原理 | 第32-33页 |
| ·MOTIONNODE开发方案选择 | 第33-36页 |
| ·光纤收发器方案 | 第33-34页 |
| ·ARM开发方案 | 第34-36页 |
| ·ARM9开发平台 | 第36-40页 |
| ·ARM9简介 | 第36页 |
| ·friendly ARM介绍 | 第36-37页 |
| ·安装WinCE系统 | 第37-40页 |
| ·MOTIONNODE的USB口开发方法选择 | 第40-42页 |
| ·CP210x简介 | 第40-41页 |
| ·CP210x开发方法 | 第41-42页 |
| ·MOTIONNODE的WINCE应用程序开发基础 | 第42-50页 |
| ·EVC简介 | 第42-44页 |
| ·安装MotionNode驱动程序 | 第44-50页 |
| ·系统软件设计 | 第50-58页 |
| ·串口编程API函数简介 | 第50-56页 |
| ·EVC程序设计 | 第56-58页 |
| 第四章 超声波测距模块设计 | 第58-75页 |
| ·系统结构框图 | 第58页 |
| ·电源电路设计 | 第58-59页 |
| ·单片机周围电路设计 | 第59-60页 |
| ·超声波发射电路设计 | 第60-61页 |
| ·超声波接收电路设计 | 第61-67页 |
| ·VCC/2电路 | 第62页 |
| ·放大滤波电路 | 第62-66页 |
| ·一级放大滤波电路(前置放大电路) | 第62-64页 |
| ·带通滤波电路 | 第64-66页 |
| ·末级放大电路 | 第66页 |
| ·比较整形电路 | 第66-67页 |
| ·RS232电路设计 | 第67-68页 |
| ·LED显示电路设计 | 第68-69页 |
| ·系统软件设计 | 第69-73页 |
| ·keilC51开发工具介绍 | 第69-70页 |
| ·单片机程序设计 | 第70-73页 |
| ·主程序设计 | 第70-71页 |
| ·定时器T0中断服务子程序 | 第71-72页 |
| ·INT0中断服务子程序 | 第72页 |
| ·定时器T1中断服务子程序 | 第72-73页 |
| ·电路板设计 | 第73-75页 |
| ·电路板布局 | 第73-74页 |
| ·电路板布线 | 第74-75页 |
| 第五章 孔内空区形态探测系统设计 | 第75-77页 |
| ·总体结构 | 第75页 |
| ·定位模块设计 | 第75页 |
| ·测距模块设计 | 第75-76页 |
| ·步进电机控制部分设计 | 第76-77页 |
| 第六章 系统测试 | 第77-85页 |
| ·基于MOTIONNODE的测斜模块系统测试 | 第77-81页 |
| ·PC机上的测试 | 第77-79页 |
| ·ARM设计平台上的测试 | 第79-81页 |
| ·超声波测距模块系统测试 | 第81-85页 |
| ·超声波发射电路测试 | 第81-82页 |
| ·超声波接收电路测试 | 第82-84页 |
| ·超声波测距模块系统测试 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·总结 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 附录 超声测距模块原理图 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 在学期间公开发表的论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |